推定装置および把持装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：深見久郎 , 森田俊雄 , 仲村義平 , 堀井豊 , 野田久登 , 酒井將行
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-203669
公開番号（公開出願番号）：特開2006-021300
出願日： 2004年07月09日
公開日（公表日）： 2006年01月26日
要約：

【課題】環境の条件に限定されず、対象物までの距離を推定する。【解決手段】ロボット10は、白色LED23と、カラーカメラ24と、右アーム26と、カラーカメラ24が撮像した複数の画像および白色LED23がワーク14に照射した光の光量を対応付けて記憶するメモリ104と、同一の位置でワーク14を複数回撮像するように制御し、光量が変化するように白色LED23を制御し、2種類以上の画像中にあるワーク14上の同じ位置を表わす画素を特定し、その画素の輝度差および光量差を算出し、白色LED23からワーク14までの距離の推定値を算出し、白色LED23およびカラーカメラ24がワーク14に近づくように、右アーム26を制御する制御用コンピュータと、右アーム26に白色LED23およびカラーカメラ24の移動に従属して移動するように取付けられ、かつワーク14を把持する第1指34〜第3指28とを含む。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

対象物に光を照射するための照射手段と、前記対象物を撮像する第1のカメラと、前記照射手段および第1のカメラを移動させるための移動手段と、前記対象物を、前記第1のカメラよりも広い範囲の背景を含むように撮像する第2のカメラと、前記第2のカメラが撮像した画像を用いて、前記対象物の位置を検出するための検出手段と、前記検出手段が検出した位置を用いて、前記第1のカメラが前記対象物を撮像する位置を決定するための決定手段と、前記決定手段が決定した同一の位置で前記対象物を複数回撮像するように、前記第1のカメラおよび前記移動手段を制御するための第1の制御手段と、前記第1のカメラが前記対象物を複数回撮像する合間に光量が変化するように、前記照射手段を制御するための第2の制御手段と、前記第1のカメラが撮像した複数の画像および前記照射手段が対象物に照射した光の光量を対応付けて記憶するための第1の記憶手段と、前記第1の記憶手段が記憶した画像を構成する画素の輝度から、光量が変化した前後に撮像した2種類以上の画像中にある対象物上の同じ位置を表わす画素を特定するための特定手段と、前記特定手段が特定した画素の輝度差および前記2種類以上の画像に対応する光の光量差を算出するための第1の算出手段と、前記光量差に対する前記輝度差の比が前記照射手段から前記対象物までの距離の2乗に反比例することを用いて、前記照射手段から前記対象物までの距離の推定値を算出するための第2の算出手段とを含む、推定装置。

IPC (4件)：

B25J 19/04 , B25J 13/08 , G01B 11/00 , G01C 3/06

FI (4件)：

B25J19/04 , B25J13/08 , G01B11/00 H , G01C3/06 Z

Fターム (33件)：

2F065AA01 , 2F065AA06 , 2F065AA37 , 2F065FF41 , 2F065FF46 , 2F065FF65 , 2F065GG07 , 2F065GG24 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ26 , 2F065NN02 , 2F065PP25 , 2F065QQ23 , 2F112AD03 , 2F112BA20 , 2F112CA04 , 2F112DA24 , 2F112DA28 , 2F112EA07 , 2F112FA19 , 2F112FA45 , 3C007AS01 , 3C007KS03 , 3C007KS07 , 3C007KS17 , 3C007KS36 , 3C007KT02 , 3C007KT05 , 3C007KT06 , 3C007KT11 , 3C007KT18 , 3C007LT06

引用特許：

出願人引用 (2件)

物体認識システム及び方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-022847 出願人：インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション
特開平4-137112号公報

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