特許

J-GLOBAL ID：200903089794076517

装着式動作補助装置、装着式動作補助装置の制御方法および制御用プログラム

発明者： 山海 嘉之
出願人/特許権者： 国立大学法人 筑波大学
代理人 (1件)： 伊東 忠彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-087681
公開番号（公開出願番号）：特開2008-200512
出願日： 2008年03月28日
公開日（公表日）： 2008年09月04日
要約：

【課題】本発明は装着者に与える違和感を可及的に抑えることができる装着式動作補助装置、制御方法および制御用プログラムを提供することを課題とする。【解決手段】装着式動作補助装置は、アクチュエータ201を有した動作補助装着具2と、生体信号を用い、装着者1の意思に従った動力をアクチュエータ201に発生させるための随意的指令信号を生成する随意的制御手段14と、物理量センサ13により検出された物理量とデータベース6に格納された基準パラメータとを比較することにより、装着者1のタスクのフェーズを推定し、推定したフェーズに応じた動力をアクチュエータ201に発生させるための自律的指令信号を生成する自律的制御手段7と、随意的制御手段4および自律的制御手段7からの指令信号を合成する信号合成手段8と、信号合成手段8により合成された総指令信号に応じた電流を生成し、アクチュエータ201に供給する駆動電流生成手段5とを備える。【選択図】図11

請求項（抜粋）：

装着者の動作を補助あるいは代行する装着式動作補助装置であって、 前記装着者に対して動力を付与するアクチュエータを有した動作補助装着具と、 前記装着者の生体信号を検出する生体信号センサと、 前記装着者の動作に関する物理量を検出する物理量センサと、 前記生体信号センサにより検出された生体信号を用い、前記装着者の意思に従った動力を前記アクチュエータに発生させるための指令信号を生成する随意的制御手段と、 タスクとして分類した装着者の動作パターンを構成する一連の最小動作単位(フェーズ)の各々の基準パラメータを格納したデータベースと、 前記物理量センサにより検出された物理量と前記データベースに格納された基準パラメータとを比較することにより、前記装着者のタスクのフェーズを推定し、このフェーズに応じた動力を前記アクチュエータに発生させるための指令信号を生成する自律的制御手段と、 前記随意的制御手段からの指令信号および前記自律的制御手段からの指令信号を合成する信号合成手段と、 前記信号合成手段により合成された総指令信号に応じた総電流を生成し、前記アクチュエータに供給する駆動電流生成手段とを備えることを特徴とする装着式動作補助装置。

IPC (3件)：

A61F 2/72 ,  A61F 2/60 ,  A61H 3/00

FI (3件)：

A61F2/72 ,  A61F2/60 ,  A61H3/00 B

Fターム (9件)：

4C097AA02 ,  4C097BB02 ,  4C097BB07 ,  4C097BB09 ,  4C097CC09 ,  4C097CC10 ,  4C097TA10 ,  4C097TB01 ,  4C097TB12