特許
J-GLOBAL ID：200903090047923420
時間軸を探索空間に取り入れた経路探索装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
井桁 貞一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-146493
公開番号（公開出願番号）：特開平8-016240
出願日： 1994年06月28日
公開日（公表日）： 1996年01月19日
要約：
【要約】【目的】 本発明は、移動ロボットの経路探索装置に関し、時間的に変化する事象の知識を経路探索に取り込み、正確に到達の可能性を判断し、コスト最小の経路を探索する。【構成】 地図や,移動物体の情報が記述されていて、移動ロボットの経路探索に使用される2次元,又は、3次元の探索空間軸に、時間軸を追加して、時間的に変化する事象を、空間軸での事象に置き換えて経路探索をする経路探索装置であって、上記探索時間中の空間軸での事象に置き換えられた確率的にしか記述できない事象要素のコストを計算するときに、該不確定要素の生起確率を用いる。このとき、上記空間軸での事象毎の該経路探索に対する影響の質と量によって異なる係数を乗ずる。又、上記事象毎に設定された生起確率の分布領域が所定の値以下の領域をカットしてコスト計算を行う。又、上記のコスト計算において、カットされなかった領域のコストを一定値とする。
請求項（抜粋）：
地図や,移動物体の情報が記述されていて、移動ロボットの経路探索に使用される2次元,又は、3次元の探索空間において、幾つかの経路の候補を見つけて、コストの最小の経路を決定して、上記移動ロボットが移動する経路を探索する経路探索装置であって、上記2次元,又は、3次元の探索空間軸に、時間軸を追加した探索空間で、時間的に変化する事象を、空間軸での事象に置き換えて処理するのに、上記地図,移動物体のタイムテーブル,移動物体の運動法則等を格納しているシミュレーション用データ格納部(1a)からなるデータベース部(1) と、上記データベース部(1) に格納されているシミュレーション用データを用いて、上記移動ロボットに対する確率分布予測値を備えた格子, 又は、立方格子からなる地図を生成するシミュレーション部(2) と、該移動ロボットに対する確率分布予測値を備えた格子, 又は、立方格子からなる地図を、コストの格子, 又は、立方格子からなる地図に変換するコスト計算部(3) と、上記コストの格子,又は、立方格子からなる地図から、幾つかの経路の候補を見つけて、コストが最小の移動経路を決定する経路探索部(4) と、からなることを特徴とする時間軸を探索空間に取り入れた経路探索装置。
IPC (2件)：
G05D 1/02
, G06F 15/18 550
