自律飛行カイトプレーンシステムおよびカイトプレーン制御装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：藤島洋一郎 , 三反崎泰司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-174065
公開番号（公開出願番号）：特開2004-017743
出願日： 2002年06月14日
公開日（公表日）： 2004年01月22日
要約：

【課題】カイトプレーンを、簡易な制御装置または制御システムによって、飛行経路に沿って正確に自律飛行させる。【解決手段】飛行制御装置1001が、目標飛行経路における目標高度の時間微分値に基づいて定常スロットル出力値を算出する一方、目標高度とカイトプレーンが実際に飛行している現在高度との差を高度誤差として算出し、さらにその高度誤差の時間微分値を算出し、高度誤差と高度誤差の時間微分値とに基づいてスロットル出力補正値を算出し、そのスロットル出力補正値によって定常スロットル出力値を補正してスロットル出力値を算出し、それに基づいてカイトプレーン1001のスロットル制御を行う。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

機体に推進力を与えるためのスロットル装置と、機体のロール回りの運動姿勢を操縦するためのエルロンと、機体のヨー回りの運動姿勢を操縦するためのラダーと、機体のピッチング回りの運動姿勢を操縦するためのエレベータとを有する胴体と、下面側に前記胴体が吊り下げられて、対気速度に応じて揚力を発生する凧状の可撓翼とを有するカイトプレーンと、前記カイトプレーンを飛行させる目標の経路として定められた目標飛行経路の情報を記憶する情報記憶部と、前記目標飛行経路における目標高度の時間微分値に基づいて定常スロットル出力値を算出する一方、前記目標高度と前記カイトプレーンが実際に飛行している現在高度との差を高度誤差として算出し、さらにその高度誤差の時間微分値を算出し、前記高度誤差と前記高度誤差の時間微分値とに基づいてスロットル出力補正値を算出し、そのスロットル出力補正値によって前記定常スロットル出力値を補正してスロットル出力値を算出し、それに基づいて前記スロットル装置におけるスロットル制御を行うことによって、前記カイトプレーンの実際の飛行高度を制御するスロットル制御系と、前記カイトプレーンを飛行させる経路としてあらかじめ定められた目標飛行経路における目標水平位置と前記カイトプレーンが実際に飛行している現在水平位置との差を水平位置誤差として算出し、その水平位置誤差に基づいて前記エルロンの操舵角を算出し、それに基づいて前記エルロンの操舵角を制御することによって、前記カイトプレーンの水平方向での飛行位置の制御を行うエルロン制御系と、前記カイトプレーンを飛行させる経路としてあらかじめ定められた目標飛行経路における目標方位と前記カイトプレーンが実際に飛行している現在方位との差を方位誤差として算出し、その方位誤差に基づいて前記ラダーの操舵角を算出し、それに基づいて前記ラダーの操舵角を制御することによって、前記カイトプレーンの飛行方位の制御を行うラダー制御系とを有すると共に、前記カイトプレーンに付設される飛行制御装置と、前記カイトプレーンの現在高度を計測するセンサーと、前記カイトプレーンの現在水平位置を計測するセンサーと、前記カイトプレーンの現在方位を計測するセンサーとを有するセンサー系と、を具備することを特徴とする自律飛行カイトプレーンシステム。

IPC (9件)：

B64C39/02 , A63H27/00 , A63H27/01 , A63H27/18 , A63H27/24 , A63H30/04 , B64C31/06 , G05D1/00 , G05D1/10

FI (9件)：

B64C39/02 , A63H27/00 Z , A63H27/01 B , A63H27/18 D , A63H27/24 B , A63H30/04 A , B64C31/06 , G05D1/00 B , G05D1/10

Fターム (27件)：

2C150AA14 , 2C150CA09 , 2C150DA17 , 2C150DD06 , 2C150DD28 , 2C150DK02 , 2C150EB55 , 2C150ED02 , 2C150ED09 , 2C150ED10 , 2C150ED11 , 2C150EF03 , 2C150EF07 , 2C150EF16 , 2C150EF17 , 2C150EF33 , 2C150EF36 , 2C150EG03 , 5H301AA06 , 5H301BB20 , 5H301CC04 , 5H301CC07 , 5H301CC08 , 5H301DD01 , 5H301DD06 , 5H301DD17 , 5H301GG16

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