特許

J-GLOBAL ID：200903090491474461

車両の走行制御装置

発明者： 工藤 新也
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (1件)： 伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-408326
公開番号（公開出願番号）：特開2005-173663
出願日： 2003年12月05日
公開日（公表日）： 2005年06月30日
要約：

【課題】演算量の増加を最小限に抑制し、滑らかに、実際の車両の挙動に基づいて効率的で安定した障害物の回避を行う。【解決手段】制御装置3は、ステレオカメラ4、環境認識部5で認識した障害物情報を基に、目標通過位置としては、回避対象とする障害物及び自車両1の位置を基に回避対象とする障害物の回避走行到達点P1,P7点、回避走行時目標点P2,P5、回避最終目標点P9を設定し、これらの目標通過位置を目標に、車両運動モデルに従って求めた車両運動パラメータである目標実舵角を電動パワーステアリング制御装置11に出力して回避走行のガイドを行う。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

走行環境の立体物を検出する立体物検出手段と、 上記立体物検出手段で検出した立体物の中から自車両の走行の障害となる障害物を認識する障害物認識手段と、 上記障害物認識手段で認識した障害物を旋回して回避するように自車両をガイドする制御手段を備えた車両の走行制御装置において、 上記制御手段は、回避走行を開始する回避走行開始点と、上記障害物の位置に基づく上記障害物側方の回避走行到達点と、上記回避走行開始点と上記回避走行到達点との間に回避走行時目標点とを設定し、該回避走行時目標点と上記回避走行到達点とを目標通過位置として車両運動モデルに基づき車両運動パラメータを設定して、上記回避走行開始点から上記回避走行時目標点へ向かう自車両の旋回方向に対して、上記回避走行時目標点で自車両の旋回方向を逆方向に切り換えるように自車両のガイドを行うことを特徴とする車両の走行制御装置。

IPC (4件)：

G08G1/16 ,  B60R1/00 ,  B60R21/00 ,  B62D6/00

FI (10件)：

G08G1/16 C ,  B60R1/00 A ,  B60R21/00 621C ,  B60R21/00 621D ,  B60R21/00 622K ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 624F ,  B60R21/00 626C ,  B60R21/00 626G ,  B62D6/00

Fターム (26件)：

3D032CC20 ,  3D032CC22 ,  3D032DA03 ,  3D032DA23 ,  3D032DA33 ,  3D032DA76 ,  3D032DB20 ,  3D032DD02 ,  3D032DE20 ,  3D032EC22 ,  3D032EC34 ,  3D032GG01 ,  3D232CC20 ,  3D232CC22 ,  3D232DA03 ,  3D232DA23 ,  3D232DA33 ,  3D232DA76 ,  3D232DB20 ,  3D232DD02 ,  3D232DE20 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180FF27 ,  5H180GG09 ,  5H180LL01

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 自動走行車両
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-254896   出願人：本田技研工業株式会社

審査官引用 (5件)

• 自動走行制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-184988   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 移動体の誘導装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-140835   出願人：株式会社小松製作所
• 車両制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-119703   出願人：日産自動車株式会社
• 移動車の走行制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-293626   出願人：マツダ株式会社
• 車両用自動走行制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-066052   出願人：株式会社東芝