特許

J-GLOBAL ID：200903090990566555

ロボット教示装置

発明者： 武井 和義 ,  泉 良武
出願人/特許権者： 日本電気株式会社
代理人 (1件)： 境 廣巳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-351364
公開番号（公開出願番号）：特開平9-174468
出願日： 1995年12月26日
公開日（公表日）： 1997年07月08日
要約：

【要約】【課題】 カメラで撮像されたワーク画像を用いてロボット動作点を教示するロボット教示装置に於いて、カメラを移動させる度に、利用者が画面上の位置とロボット座標系に於ける位置との対応関係を求めなくとも良くする。【解決手段】 アーム1にはカメラ2が固定されており、カメラ2とハンド3とのオフセット量がオフセット量格納部15に格納されている。ロボット位置格納部13には、位置検出器5によって検出されたハンド3の位置が格納される。表示部7にはカメラ2によって撮像されたワークが表示され、利用者はタッチパネル8を用いてロボット動作点を指示する。指示データ算出部9は、タッチパネルによって指示された点の位置に基づいてカメラ2から指示されたロボット動作点までの距離を求める。演算部16は、ロボット位置格納部13,指示データ格納部14,オフセット量格納部15の内容に基づいてロボット動作点データを求める。

請求項（抜粋）：

平面動作型ロボットのアームに固定された撮像手段と、該撮像手段で撮像されたワークを表示する表示部と、前記ワークが表示された前記表示部上でロボット動作点とする点を指示するポインティング手段と、該ポインティング手段によって指示された点の位置に基づいて、ロボット座標系に於けるロボット動作点から前記撮像手段までの距離を示す指示データを算出する指示データ算出部と、前記アームのハンド位置を検出する位置検出器と、前記平面動作型ロボットのハンドと前記撮像手段とのオフセット量が格納されるオフセット量格納部と、前記オフセット量格納部に格納されたオフセット量と、前記位置検出器の位置検出結果と、前記指示データ算出部で算出された指示データとに基づいてロボット動作点データを演算する演算部とを備えたことを特徴とするロボット教示装置。

IPC (3件)：

B25J 9/22 ,  B25J 19/04 ,  G05B 19/42

FI (3件)：

B25J 9/22 A ,  B25J 19/04 ,  G05B 19/42 J

引用特許：

審査官引用 (1件)

• ロボットの教示装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-285640   出願人：トキコ株式会社