内視鏡型ロボット式外科手術用器具及び方法

発明者： , , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：社本一夫 (外5名)
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-528619
公開番号（公開出願番号）：特表2000-505318
出願日： 1997年02月03日
公開日（公表日）： 2000年05月09日
要約：

【要約】本発明の方法及び装置は、エンコーダ(12)と、内視鏡下ロボット器具と、エンコーダ/ロボット器具のインターフェース部とを含む。該エンコーダの1つの好適な実施の形態は、伸縮式管が設けられた胸部/肩部板(214)と、継手とを備えている。継手の各々には、動作を監視し且つ対応する信号を提供する直接駆動電位差計が設けられている。胸部板(214)は、広範囲の人間の胸部寸法に適合可能であることが好ましく、また、伸縮式部分は、肘にて外科医の腕にストラップ止めされる。伸縮式部分の手首端にてピストル型グリップが設けられている。現在の好適な実施の形態によれば、該エンコーダ(12)は、各手(42)における把持に加えて、各腕の肩(34)、肘(36)及び手首(38)における撓み及び回転をコード化する。エンコード化装置は、サーボ装置(16)を作動させる回路(14)に結合されている。該サーボ装置(16)は、一連のサーボモータを備えている。一連のプーリーの数は、サーボモータ(60、62、64、66、68、70、72、74、76、78、80、82、84、86)の数に相当する。該ロボット式器具は、多内腔管(150)の末端に取り付けられた2つのアーム(18)を備えることが好ましい。アームの各々は、外科医の肩、肘及び手首に対応する回転及び撓み継手(22、24、26、28、30、32)を有している。腱部材はサーボモータ(60、62、64、66、68、70、72、74、76、78、80、82、84、86)のプーリーに結合され、多内腔管を通じて2つのアームの継手(22、24、26、28、30、32)に送られる。

請求項（抜粋）：

患者の体内の外科手術部位にて内視鏡下手術を行うべく外科医が使用する内視鏡下外科手術用器具において、 a)外科医の第一の腕の動作をコード化するエンコーダ手段と、 b)外科医の第一の腕の動作を伝送可能な信号に変換し得るように前記エンコーダ手段に結合された制御装置手段と、 c)前記伝送可能な信号に応答して機械的なエネルギを発生させ得るように前記制御装置手段に結合された駆動手段と、 d)外科手術部位にて身体内に適合する寸法とされた複数の継手を有する第一のロボット式アームであって、身体内に配置可能であり、第一の端部エフェクタを有する第一のロボット式アームとを備え、外科医の第一の腕の動作の少なくとも一部にて従動することのできる前記第一のロボット式アームに機械的エネルギを伝達し得るように、前記駆動手段が前記第一のロボット式アームに結合される、内視鏡下外科手術用器具。

IPC (2件)：

A61B 19/00 502 , A61B 1/00 300

FI (2件)：

A61B 19/00 502 , A61B 1/00 300 B

引用特許：

審査官引用 (3件)

特表平7-504363
特表平7-504363
操作装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-007196 出願人：オリンパス光学工業株式会社

前のページに戻る