特許

J-GLOBAL ID：200903091165453752

関節屈曲動作予測装置および関節屈曲動作予測方法

発明者： 戸谷 公紀 ,  宮川 豊美 ,  久保田 裕二
出願人/特許権者： 株式会社東芝
代理人 (2件)： 菊池 治 ,  大胡 典夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-070365
公開番号（公開出願番号）：特開2008-228871
出願日： 2007年03月19日
公開日（公表日）： 2008年10月02日
要約：

【課題】パワーアシスト装置などを円滑に制御するために、装着者の動作意志を早期に予測する。【解決手段】関節屈曲動作予測装置は、手指関節の屈曲角度を検出する角度センサ1と、角度センサ1を関節に沿わせて装着するための装着部2と、角度センサ1の出力に基づいて関節の屈曲角速度を演算する角速度演算部3と、関節の屈曲角度および屈曲角速度と関節の最終的屈曲状態との対応関係を定義するアルゴリズムを記憶するアルゴリズム記憶部5と、角度センサ1の出力および角速度演算部3の出力に基づいて、記憶されたアルゴリズムにより関節の最終的屈曲状態を予測する予測判定部4と、を有する。予測判定部4は、把持動作を開始する状態の手指関節に特有の屈曲角度および屈曲角速度の条件を開始条件として、この開始条件を満たしたときに、関節の最終的屈曲状態の予測を行なう。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

関節の屈曲角度を検出する角度センサと、 前記角度センサを関節に沿わせて装着するための装着部と、 前記屈曲角度に基づいて関節の屈曲角速度を演算する角速度演算部と、 前記関節の屈曲角度および屈曲角速度と関節の最終的屈曲状態との対応関係を定義するアルゴリズムを記憶するアルゴリズム記憶部と、 前記屈曲角度および屈曲角速度に基づいて、前記アルゴリズムにより関節の最終的屈曲状態を予測する予測判定部と、 を有することを特徴とする関節屈曲動作予測装置。

IPC (2件)：

A61B 5/11 ,  A61F 2/72

FI (2件)：

A61B5/10 310G ,  A61F2/72

Fターム (13件)：

4C038VA04 ,  4C038VB12 ,  4C038VB13 ,  4C038VC01 ,  4C038VC09 ,  4C097AA11 ,  4C097AA12 ,  4C097BB03 ,  4C097BB06 ,  4C097BB07 ,  4C097MM06 ,  4C097TA02 ,  4C097TB03

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 装着型パワーアシスト装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-178516   出願人：則次俊郎, 株式会社コスモ情報システム