特許

J-GLOBAL ID：200903091410967198

産業用ロボットの制御装置

発明者： 三輪 修
出願人/特許権者： 村田機械株式会社
代理人 (1件)： 野田 雅士
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-327607
公開番号（公開出願番号）：特開2003-136466
出願日： 2001年10月25日
公開日（公表日）： 2003年05月14日
要約：

【要約】【課題】 ロボットが障害物と干渉を生じた場合に、同じ障害物に再度干渉することを、自動学習で防止できるようにする。【解決手段】 制御対象となる産業用ロボット1は、ワークハンド等の作業部2を3次元方向に移動させる作業部移動機構3を備えたものである。制御装置31は、作業部2の3次元方向の位置を検出する位置検出手段30と、作業部2および作業部移動機構3のいずれかが障害物Aと干渉したことを検知する干渉検知手段36とを備える。干渉したときの作業部2の位置である干渉位置Pを記憶する干渉位置記憶手段37を設ける。その記憶された干渉位置Pを避けて作業部移動機構3による作業部2の移動を行わせる移動制御手段32を設ける。干渉位置記憶手段37は、具体的には作業部2の移動範囲を3次元のマトリクス状に並ぶ複数のエリアaに区分し、その干渉を生じたエリアaを記憶するものとする。

請求項（抜粋）：

作業部を3次元方向に移動させる作業部移動機構を備えた産業用ロボットを制御する装置であって、上記作業部の3次元方向の位置を検出する位置検出手段と、上記作業部および上記作業部移動機構のいずれかが障害物と干渉したことを検知する干渉検知手段と、この干渉したときの上記位置検出手段による作業部の位置検出結果である干渉位置を記憶する干渉位置記憶手段と、この干渉位置記憶手段に記憶された干渉位置を避けて上記作業部移動機構による作業部の移動を行わせる移動制御手段とを備えた産業用ロボットの制御装置。

IPC (3件)：

B25J 19/06 ,  B25J 9/10 ,  G05B 19/4061

FI (3件)：

B25J 19/06 ,  B25J 9/10 A ,  G05B 19/4061 Z

Fターム (20件)：

3C007BS09 ,  3C007KS12 ,  3C007KS17 ,  3C007KS28 ,  3C007LS15 ,  3C007LT01 ,  3C007LW12 ,  3C007MS07 ,  3C007MS09 ,  3C007MS10 ,  5H269AB33 ,  5H269BB14 ,  5H269CC09 ,  5H269DD06 ,  5H269EE01 ,  5H269EE11 ,  5H269MM08 ,  5H269NN01 ,  5H269NN07 ,  5H269PP17

引用特許：

審査官引用 (1件)

• ロボットの教示方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-185134   出願人：ファナック株式会社