特許

J-GLOBAL ID：200903091451202899

四輪操舵式無人搬送車の差動速度演算方法

発明者： 珍部 弘
出願人/特許権者： 日立機電工業株式会社
代理人 (1件)： 森 治 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-285969
公開番号（公開出願番号）：特開平8-123551
出願日： 1994年10月25日
公開日（公表日）： 1996年05月17日
要約：

【要約】【目的】 四輪を独立して操舵可能な無人搬送車とし、その駆動車輪の速度を誘導ガイドに追従制御される二輪の舵角の関数として差動速度を求め、安定した走行と誘導ガイドへの追従精度の向上を図った四輪操舵式無人搬送車を提供する。【構成】 無人搬送車に設ける4走行車輪を夫々独立して操舵可能とし、かつこの四輪の対角線上に配置された二走行車輪を駆動して走行させると共に、この駆動走行車輪の駆動速度を誘導ガイド2に追従するように制御された二走行車輪の操舵角の関数として演算し、差動速度を制御する。

請求項（抜粋）：

無人搬送車に設ける4走行車輪を夫々独立して操舵可能とし、かつこの四輪の対角線上に配置された二走行車輪を駆動して走行させると共に、この駆動走行車輪の駆動速度を誘導ガイドに追従するように制御された二走行車輪の操舵角の関数として演算し、差動速度を制御することを特徴とする四輪操舵式無人搬送車の差動速度演算方法。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  B61B 13/00 ,  B62D 7/14

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 無人搬送車
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-003242   出願人：日本車輌製造株式会社
• 特開昭53-040929