特許
J-GLOBAL ID：200903091464808397
多関節ロボットの姿勢演算方法およびプログラム
発明者：
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
千葉 剛宏 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-027495
公開番号（公開出願番号）：特開2002-233975
出願日： 2001年02月02日
公開日（公表日）： 2002年08月20日
要約：
【要約】【課題】基準面に対して略対称の位置に配置されている2台の多関節ロボットに対して、姿勢が求まっている一方の多関節ロボットの姿勢データを他方の多関節ロボットに有効に利用するとともに、オフラインティーチングにかかる時間を短縮する。【解決手段】姿勢が求まっている一方の多関節ロボット50Lの姿勢データをパステーブル110に表し、基準面Sについて鏡映変換して鏡映姿勢データを求める。そして、基準面Sに対して略対称の位置に配置されている他方の多関節ロボット50Rのガンユニット52Rの座標データを鏡映姿勢データから抽出し、その座標データと各パラメータとから第2の多関節ロボット50Rの各軸の角度を演算する。
請求項（抜粋）：
先端部分に工具を有する多関節ロボットの姿勢演算方法において、姿勢が求まっている第1の多関節ロボットの姿勢データを任意の基準面について鏡映変換して鏡映姿勢データを求める第1のステップと、前記第1の多関節ロボットと前記基準面に対して略対称の位置に配置されている第2の多関節ロボットの工具の部分の座標データを前記鏡映姿勢データから抽出する第2のステップと、前記第2のロボットの各パラメータと、前記座標データから前記第2の多関節ロボットの姿勢を演算する第3のステップとを有することを特徴とする多関節ロボットの姿勢演算方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 9/22 Z
, G05B 19/18 D
3F059AA05
, 3F059BA03
, 3F059FA03
, 3F059FA08
, 5H269AB12
, 5H269AB33
, 5H269BB09
, 5H269CC09
, 5H269EE13
, 5H269QA08
, 5H269SA10
