特許

J-GLOBAL ID：200903091526466986

マニピュレータ動作範囲制御装置

発明者： 松 丸 隆 文
出願人/特許権者： 株式会社東芝
代理人 (1件)： 佐藤 一雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-178302
公開番号（公開出願番号）：特開平7-032288
出願日： 1993年07月19日
公開日（公表日）： 1995年02月03日
要約：

【要約】【目的】 マニピュレータの複雑な動作制限を精度良く行なうマニピュレータ動作範囲制御装置を提供する。【構成】 少なくとも2つの関節を有するマニピュレータ11の動作範囲を制限するためのマニピュレータ動作範囲制御装置は、各関節#1、#2、#3をマニピュレータ11の先端位置目標値に基づいて駆動する駆動部M1、M2、M3を有している。基準関節#2の位置信号が限界データROM52に入力され、制御対象関節#3の限界データが出力される。制御対象関節の位置信号と限界データROM52からの限界データとがコンパレータ56で比較され、干渉リミット信号5Aが出力される。

請求項（抜粋）：

少なくとも2つの関節を有するマニピュレータの動作範囲を制限するためのマニピュレータ動作範囲制御装置において、前記各関節をマニピュレータの先端位置目標値に基づいて駆動する駆動部と、基準関節の位置信号が入力されて制御対象関節の限界データを出力する限界データ記憶装置と、制御対象関節の位置信号と前記限界データ記憶装置からの限界データ信号とを比較して制御対象関節の干渉リミット信号を出力する比較装置とを備えたことを特徴とするマニピュレータ動作範囲制御装置。

IPC (3件)：

B25J 19/06 ,  B25J 19/00 ,  G05B 19/19

引用特許：

審査官引用 (3件)

• マニプレータ装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-337370   出願人：株式会社明電舎
• 特開平1-228784
  
• 特開昭59-001181