特許
J-GLOBAL ID：200903091721451608
センサのバイアス誤差推定装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
高田 守
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-060212
公開番号（公開出願番号）：特開平6-273173
出願日： 1993年03月19日
公開日（公表日）： 1994年09月30日
要約：
【要約】【目的】 センサを二つ用いてk個の目標位置を観測するとき、各々のセンサがバイアス誤差を持つ。本発明は各々のセンサが持つバイアス誤差を推定することを目的とする。【構成】 目標の観測位置とセンサの位置とセンサのバイアス誤差初期値とから観測行列を生成する観測行列生成器10を設け、さらに、バイアス誤差推定値の共分散行列を求める推定値評価器11と推定値を算出する推定値算出器12を設けてセンサのバイアス誤差を推定する。【効果】 センサのバイアス誤差を状態変数とした方程式の解を求めるようにしてバイアス誤差を推定しているので、各々のセンサの誤差が得られる。
請求項（抜粋）：
k個の目標位置を観測する第1のセンサと、上記第1のセンサに対応する第1の観測器と、上記第1のセンサから距離をおいて配置されている第2のセンサと、上記第2のセンサに対応する第2の観測器とから構成される位置観測装置において、上記第1のセンサに対する第2のセンサのアライメント誤差を入力するアライメント誤差設定器と、上記第1のセンサと第2のセンサの位置を設定するセンサ位置設定器と、上記第1の観測器からの目標位置と上記センサ位置設定器からの第1のセンサの位置を加算して目標の観測位置を算出する第1の加算器と、上記第2の観測器からの目標位置とセンサ位置設定器からの第2のセンサの位置を加算して目標の観測位置を算出する第2の加算器と、上記第1のセンサのバイアス誤差の初期値を設定する初期バイアス設定器と、上記第1の加算器及び第2の加算器の出力と初期バイアス設定器からの第1のセンサの初期バイアス値とから観測行列を演算する観測行列生成器と、上記観測雑音の共分散と観測行列とからバイアス誤差推定値の共分散行列を算出する推定値評価器と、上記観測行列とバイアス誤差推定値の共分散行列とから第1のセンサのバイアス誤差の仮の値を算出する推定値算出器と、上記第1のセンサのバイアス誤差の仮の値を上記第1のセンサのバイアス誤差の初期値から差し引いて第1のセンサのバイアス誤差推定値を算出する第1の減算器と、上記アライメント誤差設定器からの第1のセンサに対する第2のセンサのアライメント誤差と上記第1の減算器からの第1のセンサのバイアス誤差推定値とを加算して第2のセンサのバイアス誤差を算出する第3の加算器とを具備したことを特徴とするセンサのバイアス誤差推定装置。
IPC (4件)：
G01C 3/06
, G01B 11/00
, G01S 5/02
, G02B 7/28
