特許
J-GLOBAL ID：200903091772416513
位置観測装置のバイアス誤差推定装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
高田 守 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-218626
公開番号（公開出願番号）：特開平5-053648
出願日： 1991年08月29日
公開日（公表日）： 1993年03月05日
要約：
【要約】【目的】 センサを2つ用いて目標の位置を観測する時、各々のセンサがバイアス誤差を持つ。本発明は各々のセンサが持つバイアス誤差を推定することを目的とする。【構成】 目標の観測位置とセンサの相対位置とセンサの持つバイアス誤差初期値とから観測行列を生成する観測行列生成器7を設け、さらにバイアス誤差の推定行列減算器8を設けて、センサのバイアス誤差を推定する。【効果】 センサのバイアス誤差を状態変数とした方程式の解を求めるようにしてバイアス誤差を推定しているので、各々のセンサの誤差が同時に得られる。
請求項（抜粋）：
第1のセンサと第1の観測器と第2のセンサと第2の観測器とから目標の位置を観測する位置観測装置において、観測位置に含まれる観測雑音の共分散行列を算出する誤差評価器と、センサのバイアス誤差初期値を設定する初期バイアス設定器と、観測位置とバイアス誤差初期値とから目標の観測行列を生成する観測行列生成器と、上記共分散行列と観測行列とから推定行列を演算する推定行列演算器と、2つのセンサの相対位置を設定するセンサ位置設定器と、観測位置と推定行列とセンサの相対位置とを掛け合わせる乗算器と、バイアス誤差初期値から乗算器の出力を差し引く減算器とを備え、第1のセンサと第2のセンサのバイアス誤差を各々算出することを特徴とする位置観測装置のバイアス誤差推定装置。
IPC (2件)：
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