特許
J-GLOBAL ID：200903092049749527
関節構造体及び多関節ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
福村 直樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-139164
公開番号（公開出願番号）：特開2005-319534
出願日： 2004年05月07日
公開日（公表日）： 2005年11月17日
要約：
【課題】高クリーン度用ロボットに適用でき、円滑に駆動される関節体及びこれを使用した多関節ロボットの提供。【解決手段】第1アーム3の他端部に回転不能に設けられた、中心軸線に沿う貫通孔を持つ固定軸体20と、第2アーム4の一端部に固定され、かつ、固定軸体と同軸に回動可能に固定軸体を内装し、周面の開口部から前記第2アーム内への貫通孔を持つ回動軸体21及びその駆動手段24と、第1アームに回動可能に軸支され、周面に開口部を備えたリール22と、回動軸体の回動に連動して前記リールを回動させる回動伝達手段23と、固定軸体の貫通孔内に配設される第1電線25と、前記リールの内部を通って前記リールの開口部から延在し、前記リールの外周面を少なくとも1回巻回されてから前記回動軸体の周面に少なくとも1回巻回され、前記回動軸体の開口部から貫通孔内を延在する第2電線26と、を有する。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
一端部を中心にして回動可能な第1アームの他端部に回転不能に設けられ、かつ中心軸線に沿って貫通する貫通孔を有する固定軸体と、
第2アームの一端部に固定され、前記固定軸体の中心軸線と同軸となり、かつ固定軸体に対して回動可能に、固定軸体を内装し、周面に開口する開口部から前記第2アーム内に連通する貫通孔を有する回動軸体と、
前記回動軸体を回動させる回動軸体回動手段と、
前記第1アームに回動可能に軸支され、周面に開口する開口部を備えたリールと、
前記回動軸体の回動に連動して前記リールを回動させる回動伝達手段と、
前記固定軸体の貫通孔内に配設される第1電線と、
前記リールの内部を通って前記リールの開口部から延在し、前記リールの外周面を少なくとも1回巻回されてから前記回動軸体の周面に少なくとも1回巻回され、前記回動軸体の開口部から貫通孔内を延在する第2電線と、
を有することを特徴とする関節構造体。
IPC (3件)：
B25J19/00
, B65G49/07
, H01L21/68
B25J19/00 F
, B65G49/07 D
, H01L21/68 A
3C007AS24
, 3C007BS15
, 3C007CY02
, 3C007CY05
, 3C007CY10
, 3C007DS01
, 3C007ES17
, 3C007ET08
, 3C007EV08
, 3C007EV27
, 3C007HS27
, 3C007HT02
, 3C007HT07
, 3C007HT23
, 3C007NS13
, 5F031CA02
, 5F031FA01
, 5F031GA43
, 5F031LA13
, 5F031MA29
