特許

J-GLOBAL ID：200903092752677341

位置決め制御装置

発明者： 萩原 淳
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
代理人 (4件)： 宮崎 昭夫 ,  金田 暢之 ,  伊藤 克博 ,  石橋 政幸
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-414754
公開番号（公開出願番号）：特開2005-174082
出願日： 2003年12月12日
公開日（公表日）： 2005年06月30日
要約：

【課題】位置指令に対する制御対象の応答を改善し、整定時間を0とする。【解決手段】加算器11では、元の位置指令Prefに、ハイパスフィルタ5からの低周波成分を除去した信号を加算して信号Brefとして出力する。逆伝達関数補償器2は、電流指令Irefから負荷機械8の位置までの伝達関数の逆数(逆伝達関数)の特性を有し、信号Brefを入力して電流フィードフォワード指令Iffを出力する。逆伝達関数補償器3は、制御対象12から入力された位置検出値Xfbから負荷機械8の位置までの伝達関数の逆数の特性を有し、信号Brefを入力して第2の位置指令Xrefを出力する。誤差補償器4は、第2の位置指令Xrefと位置検出値Xfbが一致するような電流フィードバック指令Ifbを出力する。加算器13は、電流フィードフォワード指令Iffと電流フィードバック指令Ifbとを加算して電流指令Irefとして出力する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

入力された位置指令と、検出された電動機の位置検出値とに基づいて前記電動機に対する電流指令を生成することにより前記電動機と結合された負荷機械の位置決め制御を行う位置決め制御装置であって、 前記位置指令を入力して低周波成分を除去した信号を出力するハイパスフィルタと、 前記位置指令に、前記ハイパスフィルタを通過した信号を加算する第1の加算器と、 前記電流指令から前記負荷機械の位置までの伝達関数の逆数の特性を有し、前記第1の加算器の出力を入力して電流フィードフォワード指令として出力する第1の逆伝達関数補償器と、 前記位置検出値から前記負荷機械の位置までの伝達関数の逆数の特性を有し、前記第1の加算器の出力を入力して新たな位置指令として出力する第2の逆伝達関数補償器と、 前記第2の逆伝達関数補償器からの新たな位置指令と、前記電動機の位置検出値が一致するようなフィードバック制御を行うための電流フィードバック指令を出力する誤差補償器と、 前記第1の逆伝達関数補償器からの電流フィードフォワード指令と、前記誤差補償器からの電流フィードバック指令とを加算して、前記電動機に対する電流指令として出力する第2の加算器と、 を備えている位置決め制御装置。

IPC (5件)：

G05D3/12 ,  G05B11/32 ,  G05B11/36 ,  G05B13/02 ,  H02P5/00

FI (8件)：

G05D3/12 S ,  G05B11/32 F ,  G05B11/36 D ,  G05B11/36 505A ,  G05B11/36 507F ,  G05B13/02 A ,  H02P5/00 E ,  H02P5/00 X

Fターム (36件)：

5H004GA02 ,  5H004GA05 ,  5H004HA07 ,  5H004HA14 ,  5H004HB07 ,  5H004HB14 ,  5H004JA11 ,  5H004JA29 ,  5H004KB02 ,  5H004KB04 ,  5H004KB06 ,  5H004KB13 ,  5H004KB24 ,  5H004KB27 ,  5H004KB32 ,  5H004KC33 ,  5H004MA13 ,  5H303CC02 ,  5H303CC04 ,  5H303DD01 ,  5H303JJ09 ,  5H303KK02 ,  5H303KK03 ,  5H303KK04 ,  5H303KK21 ,  5H303KK28 ,  5H501BB20 ,  5H501GG01 ,  5H501GG03 ,  5H501GG05 ,  5H501LL22 ,  5H550BB10 ,  5H550GG01 ,  5H550GG03 ,  5H550GG05 ,  5H550LL22

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 2自由度制御装置及び電動機のサーボ制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-077404   出願人：三菱電機株式会社