特許

J-GLOBAL ID：200903092810953311

ロボット把持制御装置及びロボット把持制御方法

発明者： 岡本 修作 ,  中川 雅通 ,  岡崎 安直 ,  姉崎 隆 ,  岡本 球夫
出願人/特許権者： 松下電器産業株式会社
代理人 (3件)： 岩橋 文雄 ,  坂口 智康 ,  内藤 浩樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-353467
公開番号（公開出願番号）：特開2004-167674
出願日： 2003年10月14日
公開日（公表日）： 2004年06月17日
要約：

【課題】ロボットから人に把持物を渡す際に把持力の制御をリアルタイムで行い、人と人が物品を授受するかのようにロボットハンドの制御を実現する。【解決手段】ロボットアーム101に物品を把持する機構をなすロボットハンド102と、前記ロボットハンド102に作用する力を検知する力センサ103を設け、前記ロボットハンド102が物品を把持した状態で、力センサ103で検知したロボットハンド102に作用する力が変化した場合に、把持力制御手段108によりロボットハンド102が物品を把持する力を解放する信号である解放指示を出力し、ロボットの把持している物品を人と人が物品を授受するかのように持ち取ることを可能とする。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

物品を把持する機構をなし、把持物に作用する外力を検出する把持手段と、前記外力の変化値が予め定めた閾値以上である場合に、前記外力の変化値の要因を推定する把持物外力推定手段と、前記推定結果により前記把持手段の把持力を緩和させる把持力緩和信号又は前記把持手段の前記把持力を強化する把持力強化信号を出力する把持力制御手段とを含むロボット把持制御装置。

IPC (1件)：

B25J13/08

FI (1件)：

B25J13/08 Z

Fターム (22件)：

3C007AS34 ,  3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007DS01 ,  3C007ES01 ,  3C007ES03 ,  3C007KS21 ,  3C007KS33 ,  3C007KS39 ,  3C007KV01 ,  3C007KV06 ,  3C007KX07 ,  3C007KX10 ,  3C007LU06 ,  3C007LU10 ,  3C007LV06 ,  3C007LV10 ,  3C007LW02 ,  3C007WA04 ,  3C007WA14 ,  3C007WA16 ,  3C007WC21

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 特開平4-189484号公報(第4頁左下欄第14行〜右下欄第1行、第5図)
  

審査官引用 (1件)

• 多関節多指ハンドの把持制御方法及び物体把持方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-209464   出願人：株式会社安川電機

引用文献：

審査官引用 (1件)

• 指先力覚力覚情報に基づく人間とロボットの受渡し作業