サーボモータ駆動制御装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：竹本松司 , 杉山秀雄 , 湯田浩一 , 魚住高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-135709
公開番号（公開出願番号）：特開2004-280772
出願日： 2003年05月14日
公開日（公表日）： 2004年10月07日
要約：

【課題】速度変動があっても、学習制御を有効に適用できるサーボモータ駆動制御装置を得る。【解決手段】パターン周期で繰り返し指令されて加工するときの学習制御である。時間・位置変換手段12でサンプリング時に求められる位置偏差εとサーボモータ7の駆動と同期して出力される参照位置Θより、該参照位置Θにおける所定位置の位置偏差を求める。該位置偏差とメモリ手段15に記憶する対応する補正データを加算しフィルタ処理(14)して前記位置に対応する補正データを更新する。メモリ手段15に記憶する位置に対応する補正データと前記検出参照位置により、位置・時間変換手段16で当該サンプリング時の補正データを求める。この補正データを動特性補償処理して補正量を求め位置偏差に加算する。位置に応じて補正するから速度変動しても位置偏差を小さくできる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

周期的に動作する被駆動体をサーボモータで駆動制御する制御装置であって、前記被駆動体の位置を検出する位置検出器と、サーボモータに与える位置指令と前記位置検出器からフィードバックされた前記被駆動体の位置との偏差をサンプリング周期毎に取得する手段と、前記位置偏差を前記被駆動体の駆動と同期して出力される参照位置における所定位置での位置偏差に変換する第1の変換手段と、第1の変換手段で求められた前記所定位置での位置偏差より該所定位置での補正データを求める補正データ算出手段と、該補正データ算出手段で求めた補正データを少なくとも1周期分記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された前記所定位置に対応する補正データから前記サンプリング周期毎の補正データに変換する第2の変換手段とを備え、前記位置偏差と第2の変換手段で求めた補正データに基づいて前記被駆動体を位置制御することを特徴とするサーボモータ駆動制御装置。

IPC (4件)：

G05B19/404 , B23Q15/00 , G05B19/4093 , G05D3/00

FI (4件)：

G05B19/404 E , B23Q15/00 C , G05B19/4093 L , G05D3/00 V

Fターム (14件)：

5H269AB01 , 5H269BB03 , 5H269EE01 , 5H269EE05 , 5H269EE11 , 5H269FF06 , 5H269GG02 , 5H303AA01 , 5H303BB06 , 5H303CC01 , 5H303DD01 , 5H303EE03 , 5H303FF03 , 5H303MM05

引用特許：

審査官引用 (8件)

特許第2757269号
特開平2-039304
特許第2757269号

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