ロボットの動作支援システム及びその制御方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：有我軍一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-222057
公開番号（公開出願番号）：特開2000-052284
出願日： 1998年08月05日
公開日（公表日）： 2000年02月22日
要約：

【要約】【課題】本発明は、ロボットが自律動作により対応ができない動作状況(トラブル等)が生じた場合にも、専門知識や熟練が要求されることがなく、簡易にロボットの動作支援を行い、迅速に自律動作に復帰させることができるロボットの動作支援システム及びその制御方法を提供することを課題とする。【解決手段】本発明のロボットの動作支援システムは、ロボット10と、人間(作業者)がロボットに接触したことを検出する接触センサ1と、ロボット10の内外の状況を検知する外界/内界センサ2と、上述した接触センサ1及び外界/内界センサ2により検出される情報に基づき、ロボット10を動作させるための操作量を作成、制御する操作量制御部3と、操作量制御部3の抑制ノード3cにより選択された操作量に基づいてロボット10を動作させる駆動系4と、を有して構成されている。

請求項（抜粋）：

外界及び内界の状態を検知し、該検知情報に基づいて所定の自律動作を行うロボットと、前記ロボットに所定の動作をさせるための操作量情報を作成、送出する動作制御手段と、前記操作量情報に基づいて、前記ロボットを動作させる駆動手段と、前記ロボットに付設され、前記ロボットへの接触状態を検出する接触情報検出手段と、を有し、前記動作制御手段は、前記接触情報に基づいて、前記所定の自律動作を行うための操作量情報を送出する第1の制御状態と、前記操作量情報を調整して送出する第2の制御状態とを切り換え制御することを特徴とするロボットの動作支援システム。

IPC (2件)：

B25J 13/00 , G05B 7/02

FI (2件)：

B25J 13/00 A , G05B 7/02 M

Fターム (17件)：

3F059AA01 , 3F059BB07 , 3F059BC10 , 3F059CA05 , 3F059DC01 , 5H004GA15 , 5H004GA22 , 5H004GA40 , 5H004GB12 , 5H004GB16 , 5H004HA07 , 5H004HB07 , 5H004HB10 , 5H004JA03 , 5H004KA69 , 5H004LB01 , 5H004MA32

引用特許：

出願人引用 (4件)

無人移動台車
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-021252 出願人：株式会社安川電機
特開昭54-153103
微小移動ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-282960 出願人：株式会社メイテック

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審査官引用 (5件)

無人移動台車
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-021252 出願人：株式会社安川電機
特開昭54-153103
特開昭54-153103

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