特許
J-GLOBAL ID：200903093752288813
ロボットアームの制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
長谷川 芳樹
, 塩田 辰也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-360332
公開番号（公開出願番号）：特開2006-167820
出願日： 2004年12月13日
公開日（公表日）： 2006年06月29日
要約：
【課題】 柔軟機構を有するロボットアームにおいて、障害物への衝突衝撃を効果的に緩和することを可能としたロボットアームの制御方法を提供する。【解決手段】 衝突検知部2は、角度センサ68の出力情報を基に角度情報判定部4が判定した角度情報に基づいて逆動力学演算部21と外乱トルク推定部22により外乱トルクを推定して、衝突判定部23により障害物への衝突を判定する。障害物への衝突を判定した場合には、修正運動目標値生成部12は、衝突時の関節角度を基にして運動目標を修正し、指令値調整部13により目標角度または角速度を調整して指令値切換部14から制御指令部3へと駆動モータ60の制御指令を送出する。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
関節部に柔軟機構を有するロボットアームの制御方法であって、
前記柔軟機構の各関節部の変位角を検出する工程と、
検出した変位角情報を基にして各関節に働く外乱トルクを推定する工程と、
推定した外乱トルクから障害物との衝突の有無を検知する工程と、
衝突が検知された場合に、障害物に与える衝突力に応じて新たな運動目標値を設定する工程と、
設定した運動目標値に対して動特性を与え、運動目標値を修正する工程と、
衝突を検知していない場合には、通常の運動目標値により、衝突検知後は修正した運動目標値により関節部を駆動する工程と、
を備えていることを特徴とするロボットアームの制御方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (6件)：
3C007HS27
, 3C007KS21
, 3C007LV23
, 3C007LW05
, 3C007MS00
, 3C007MS03
