特許
J-GLOBAL ID：200903087758839641
産業用ロボットの衝突検出方法
出願人/特許権者：
代理人 (1件)： 河内 潤二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-075051
公開番号（公開出願番号）：特開平11-254380
出願日： 1998年03月10日
公開日（公表日）： 1999年09月21日
要約：
【要約】【課題】 衝突の発生を検出するための適正な規定値を一義的に選定することにより、迅速かつ信頼性の高い産業用ロボットの衝突検出方法を提供する。【解決手段】 関節部を駆動する駆動軸モータが減速機を介してアームと連結される構造を有し、オブザーバを用いることにより駆動軸モータが受ける推定外乱トルクを算出し、この推定外乱トルクから既知の外乱トルクを差し引くことにより外乱トルクの衝突成分を算出し、この外乱トルクの衝突成分が予め設定された規定値を超えたときに衝突の発生を検出したものと判断するようにした産業用ロボットの衝突検出方法において、産業用ロボットを衝突の発生がない状態で動作させ、このときの外乱トルクの衝突成分の最大値を算出し、この最大値に所定のマージン値を乗ずることにより前記規定値を自動的に設定する。
請求項（抜粋）：
関節部を駆動する駆動軸モータが減速機を介してアームと連結される構造を有し、オブザーバを用いることにより前記駆動軸モータが受ける推定外乱トルクを算出し、該推定外乱トルクから既知の外乱トルクを差し引くことにより外乱トルクの衝突成分を算出し、該外乱トルクの衝突成分が予め設定された規定値を超えたときに衝突の発生を検出したものと判断するようにした産業用ロボットの衝突検出方法において、産業用ロボットを衝突の発生がない状態で動作させ、このときの前記外乱トルクの衝突成分の最大値を算出し、該最大値に所定のマージン値を乗ずることにより前記規定値を自動的に設定するようにしたことを特徴とする産業用ロボットの衝突検出方法。
IPC (3件)：
FI (3件)：
引用特許：
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