特許
J-GLOBAL ID：200903093771779950
二本指マイクロハンド機構
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
工業技術院機械技術研究所長
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-300307
公開番号（公開出願番号）：特開平8-132363
出願日： 1994年11月09日
公開日（公表日）： 1996年05月28日
要約：
【要約】【目的】 動作領域が広く、しかも広い動作領域内で微小な相対運動を生成して、容易に対象物をハンドリングすることができる二本指マイクロハンド機構を提供する。【構成】 6本のリンク9のアクチュエータ11を駆動してこれらリンク9を所定量だけ伸縮させ、第1指片5と第2指片6とを広い作業空間にある対象物に対し位置決めする。そして、位置決めされた対象物に対し、6本のリンク8のアクチュエータ10を駆動してこれらリンク8を所定量だけ伸縮させ、第1指片5と第2指片6とに微小な相対運動を生成させる。対象物を1指片5と第2指片6とにより掴んで所定の場所に移動させる場合には、下部パラレルリンク機構2を制御するだけでよい。
請求項（抜粋）：
基体およびそれに対向配置された中間部材をリンク機構を介して連結してなる上部パラレルリンク機構と、上記上部パラレルリンク機構の構成部材を兼ねる中間部材およびそれに対向配置されたベース部材をリンク機構を介して連結してなる下部パラレルリンク機構とを備え、上記上部パラレルリンク機構の基体に基端部を固着し、その先端部が外方に延出させた第1指片と、上記中間部材に基端部を固着し、外方に延出させた先端部が上記第一指片の先端部に対向配置される第2指片と、上記基体と中間部材とを連結するリンク機構に付設し、上記第1指片と第2指片とに微小な相対運動を生成せしめる第1駆動制御手段と、上記中間部材とベース部材とを連結するリンク機構に付設し、上記第1指片と第2指片の位置決め制御を行う第2駆動制御手段とを備えた、ことを特徴とする二本指マイクロハンド機構。
IPC (3件)：
B25J 7/00
, B25J 15/08
, B25J 19/00
