特許

J-GLOBAL ID：200903093818689695

位置姿勢計測システム及びその計測方法、並びに制御プログラム

発明者： 野呂 英生
出願人/特許権者： キヤノン株式会社
代理人 (5件)： 別役 重尚 ,  村松 聡 ,  後藤 夏紀 ,  池田 浩 ,  二宮 浩康
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-261119
公開番号（公開出願番号）：特開2007-071782
出願日： 2005年09月08日
公開日（公表日）： 2007年03月22日
要約：

【課題】 時間軸方向の解像度を低下させずに、低い計算負荷で被計測物体の位置姿勢を計測することができる位置姿勢計測システムを提供する。 【解決手段】 HMD100には、複数の自発光型マーカー1011、1012が一体となって固定され、自発光型マーカー1011はマーカーセット1021に属し、自発光型マーカー1012はマーカーセット1022に属する。発光制御装置120は、特定のマーカーセットに属する自発光型マーカーを発光させる。位置姿勢計測装置130は、発光しているマーカーセットの位置姿勢の検出が困難になった場合に、発光制御装置120を制御して他のマーカーセットを発光させるように、対象となるマーカーセットの切り替え制御を行う。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

1つ以上の自発光型マーカーによりそれぞれ構成される複数のマーカーセットが一体となって設けられた位置姿勢被計測物体と、 前記複数のマーカーセットのうちの特定のマーカーセットを発光させる発光制御手段と、 発光中の特定のマーカーセットに属する自発光型マーカーを撮像するカメラと、 前記カメラの撮像データに基づいて、前記位置姿勢被計測物体の位置及び姿勢を検出する位置姿勢検出手段とを備え、 前記位置姿勢被計測物体と一体になっている自発光型マーカー間の相対的な三次元位置関係が不変であることを特徴とする位置姿勢計測システム。

IPC (3件)：

G01B 11/00 ,  G06T 1/00 ,  G01C 3/06

FI (4件)：

G01B11/00 H ,  G06T1/00 315 ,  G01C3/06 110V ,  G01C3/06 140

Fターム (46件)：

2F065AA04 ,  2F065AA37 ,  2F065BB29 ,  2F065CC16 ,  2F065DD03 ,  2F065DD06 ,  2F065FF04 ,  2F065FF09 ,  2F065FF44 ,  2F065FF61 ,  2F065FF65 ,  2F065GG07 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065LL22 ,  2F065NN02 ,  2F065QQ04 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ31 ,  2F065UU05 ,  2F065UU07 ,  2F112AC06 ,  2F112BA03 ,  2F112BA05 ,  2F112BA06 ,  2F112CA01 ,  2F112DA19 ,  2F112DA21 ,  2F112DA26 ,  2F112DA28 ,  2F112DA32 ,  2F112EA11 ,  2F112FA03 ,  2F112FA21 ,  2F112FA35 ,  2F112FA45 ,  2F112GA01 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057DA07 ,  5B057DA11 ,  5B057DC03 ,  5B057DC08

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 位置姿勢計測方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-022270   出願人：キヤノン株式会社