特許

J-GLOBAL ID：200903093939711612

車線認識装置および車線認識方法

発明者： 武田 誠司
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (2件)： 和泉 良彦 ,  小林 茂
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-395196
公開番号（公開出願番号）：特開2005-157733
出願日： 2003年11月26日
公開日（公表日）： 2005年06月16日
要約：

【課題】破線状の白線を認識することを維持したまま、インターチェンジのように曲率変化が大きい場合でも、実際の車線を認識する。【解決手段】自車両12の前方を撮像するカメラ14と、カメラ14により撮像した画像に基いて、道路上の白線を検出し、検出した白線の信頼度を検出し、検出した前回の白線と今回の白線との変動幅を演算する。また、変動幅が予め定めた第1の変動許容幅を超え、かつ信頼度が所定値未満である場合には、検出された白線を第1の変動許容幅とし、この第1の変動許容幅とした白線を今回の白線として認識し、変動幅が予め定めた第1の変動許容幅を超え、かつ信頼度が所定値以上である場合には、検出された白線を第1の変動許容幅よりも大きい第2の変動許容幅以下とし、この第2の変動許容幅以下である白線を今回の白線として認識する。【選択図】 図2

請求項（抜粋）：

自車両の前方を撮像する画像取得手段と、 前記画像取得手段により撮像した画像に基いて、道路上の白線を検出する白線検出手段と、 前記白線検出手段により検出した白線の信頼度を検出する白線信頼度検出手段と、 前記白線検出手段により検出した白線と今回の白線との変動幅を演算する変動幅演算手段と、 前記変動幅が予め定めた第1の変動許容幅を超え、かつ前記信頼度が所定値未満である場合には、前記検出された白線を前記第1の変動許容幅とし、この第1の変動許容幅とした白線を今回の白線として認識し、 前記変動幅が予め定めた第1の変動許容幅を超え、かつ前記信頼度が所定値以上である場合には、前記検出された白線を前記第1の変動許容幅よりも大きい第2の変動許容幅以下とし、この第2の変動許容幅以下である白線を今回の白線として認識する白線認識手段と、 を備えたことを特徴とする車線認識装置。

IPC (5件)：

G05D1/02 ,  B60R21/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/60 ,  H04N7/18

FI (7件)：

G05D1/02 K ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 624F ,  B60R21/00 626G ,  G06T1/00 330A ,  G06T7/60 200J ,  H04N7/18 J

Fターム (38件)：

5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057BA29 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DB02 ,  5B057DB05 ,  5B057DB09 ,  5B057DC13 ,  5B057DC16 ,  5B057DC22 ,  5C054AA02 ,  5C054CA04 ,  5C054CC02 ,  5C054CD03 ,  5C054CH03 ,  5C054EA01 ,  5C054EA05 ,  5C054FC03 ,  5C054FC12 ,  5C054FE09 ,  5C054FF03 ,  5C054HA30 ,  5H301AA03 ,  5H301BB05 ,  5H301CC05 ,  5H301EE03 ,  5H301GG09 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096EA27 ,  5L096FA03 ,  5L096FA06 ,  5L096FA32 ,  5L096GA17 ,  5L096GA51 ,  5L096GA55

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 走行路検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-160681   出願人：日産自動車株式会社