特許
J-GLOBAL ID：200903094388230894
障害物回避装置および移動体
出願人/特許権者：
国立大学法人広島大学
国立大学法人広島大学 について
代理人 (1件)： 原 謙三
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-106347
公開番号（公開出願番号）：特開2005-293154
出願日： 2004年03月31日
公開日（公表日）： 2005年10月20日
要約：
【課題】ユーザに応じた調整を可能とする障害物回避補助装置を実現する。【解決手段】電動車椅子1に搭載された回避装置3は、操作部2から入力されるユーザの指示速度Wと対物センサ4から入力される周囲の障害物の状況とを、学習部12の格納部13に格納し、これに応じて速度Uを修正して駆動装置6に出力する。格納部13に格納した情報と速度センサ5にて検出する実際の速度Yとを抽出部14にて比較して、強化学習を行う。抽出部14が適切な反発力の係数を学習し、反発力生成部15が反発力Fを計算して、ユーザの指示速度Wに基づく速度Umに加算することによって、速度Uを修正する。電動車椅子1の速度Uを駆動装置6、動力部7によって実現する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ユーザからの指示速度に基づいて移動する移動体に対して、上記移動体の周囲の障害物を検出する障害物センサからの情報に応じて上記指示速度を修正することによって、上記移動体の障害物との衝突を回避させる障害物回避装置であって、
設定された重み係数を乗算した上で上記指示速度に加減算することによって上記指示速度を修正するために用いる、上記障害物との衝突を回避するための反発力を、上記障害物センサからの情報に応じて計算する反発力生成部を備えており、
さらに、上記指示速度を上記反発力によって修正した速度と上記指示速度との方向の一致または不一致に応じて、上記反発力生成部における上記重み係数の大きさを強化学習により学習し、上記反発力生成部に対して設定する学習部を有していることを特徴とする障害物回避装置。
IPC (4件)：
FI (4件)：
Fターム (19件)：
3C007CS08
, 3C007JT08
, 3C007KS12
, 3C007KS36
, 3C007LU05
, 3C007LW12
, 3C007MS07
, 3C007WA16
, 5H301AA01
, 5H301BB05
, 5H301CC03
, 5H301DD06
, 5H301GG03
, 5H301GG09
, 5H301GG11
, 5H301GG14
, 5H301LL01
, 5H301LL07
, 5H301MM04
引用特許：
出願人引用 (4件)
-
電動車椅子
公報種別：公開公報 出願番号：特願平10-297188 出願人：学校法人高知工科大学, 池内鉄工株式会社 -
移動ロボット
公報種別：公開公報 出願番号：特願平5-257277 出願人：日本電装株式会社 -
走行装置およびこの走行装置を備えた車椅子
公報種別：公開公報 出願番号：特願平11-016436 出願人：株式会社アルメックス
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