特許
J-GLOBAL ID：200903094398398696
ロボットの干渉判断方法
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-178226
公開番号（公開出願番号）：特開2004-017245
出願日： 2002年06月19日
公開日（公表日）： 2004年01月22日
要約：
【課題】設定された干渉領域とロボットの干渉判断方法において、幾何学的に単純な図形を用いて、図形間の距離関係のみで干渉の有無を判断でき、計算を短時間で行える干渉判断方法を提供する。【解決手段】多関節ロボットのロボットアームが、予め設定された干渉領域内に存在することを判断するロボットの干渉判断方法において、面毎にすべての頂点を通る外球5、6、7、8、9、10を求め(ステップ1)、干渉領域3のすべての頂点を通る外接球11を求め(ステップ2)、ロボットアーム1と複数の外球との交点を求め(ステップ3)、交点が外接球内11に存在するかどうか判断し(ステップ4)、存在する場合に干渉状態と判断する(ステップ5)ことを特徴とするロボットの干渉判断方法。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
多関節ロボットのロボットアームが、予め設定された干渉領域内に存在することを判断するロボットの干渉判断方法において、
前記干渉領域を構成する複数の面毎にすべての頂点を通る外球を求め、
前記干渉領域のすべての頂点を通る外接球を求め、
前記ロボットアームと前記複数の外球との交点を求め、
前記交点が前記外接球内に存在する場合に干渉状態と判断することを特徴とするロボットの干渉判断方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (2件)：
引用特許：
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (5件)
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