特許
J-GLOBAL ID：200903094682135573
動力伝達機構およびマニュピレータ
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (5件)：
吉武 賢次
, 橘谷 英俊
, 佐藤 泰和
, 吉元 弘
, 川崎 康
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-096446
公開番号（公開出願番号）：特開2004-301275
出願日： 2003年03月31日
公開日（公表日）： 2004年10月28日
要約：
【課題】手術支援用マニピュレータやエネルギー機器などの狭隘部補修用マニピュレータにおいて、小型化、高信頼性化、高剛性化、高操作性化を可能とするワイヤ、プーリによる動力伝達機構を提供する。【解決手段】ワイヤ(可撓性動力伝達部材)と一対のプーリによる動力伝達機構部において、スリット溝と円柱状またはテーパ状の穴を有するプーリに、ワイヤ通過可能な穴があいた円柱状またはテーパ状の固定ピンにワイヤを通過させて固定し、駆動側プーリと従動側プーリ間のワイヤ部分に中空軸を通しまたは中実軸で連結する。さらに、作業部、操作部、連結部を有するマニピュレータの基準姿勢時に、連結部まわりの偏心質量が、連結部に対して概ね鉛直下向きに配置されるように、駆動側プーリと従動側プーリの回転軸をねじれの状態にする。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
可撓性動力伝達部材と、
この可撓性動力伝達部材が巻き掛けられる駆動側プーリと従動側プーリの一対のプーリと、
前記可撓性動力伝達部材を前記一対のプーリのそれぞれに対して固定する一対の、円柱状またはテーパ状の、固定ピンと、
を備え、
前記各固定ピンは横向きに形成された動力伝達部材通過孔を有し、この動力伝達部材通過孔に前記可撓性動力伝達部材を通過させ、この状態の前記一対の固定ピンを前記一対のプーリのピン埋設穴にそれぞれに埋設状態に圧入して、前記可撓性動力伝達部材を前記一対のプーリに固定するとともに、前記可撓性動力伝達部材を前記一対のプーリの外周面における前記埋設穴の周方向両側に形成したスリット溝に嵌め込み状態に収納した、
ことを特徴とする、動力伝達機構。
IPC (5件)：
F16H7/18
, A61B19/00
, B25J3/00
, B25J17/00
, F16H19/02
F16H7/18 A
, A61B19/00 502
, B25J3/00 Z
, B25J17/00 G
, F16H19/02 D
3C007AS35
, 3C007BS09
, 3C007BT09
, 3C007HS27
, 3C007HT04
, 3C007HT08
, 3C007HT09
, 3C007JT08
, 3J049AA06
, 3J049BE02
, 3J049BE08
, 3J049BH05
, 3J049CA10
, 3J062AA60
, 3J062AB11
, 3J062AC07
, 3J062BA12
, 3J062BA35
, 3J062CA01
, 3J062CA33
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (6件)
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