移動物体走行制御装置

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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：滝本智之 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-317363
公開番号（公開出願番号）：特開平10-161743
出願日： 1996年11月28日
公開日（公表日）： 1998年06月19日
要約：

【要約】【課題】広い対象領域内を走行する自走式ロボットを対象物体とする移動物体制御装置において、動物体の認識及び追跡より移動物体の自律走行を支援することを目的とする。【解決手段】複数の移動物体認識装置11の画像入力部111は広い対象領域を全て撮像し、移動物体検出部112で画像情報内における移動物体の位置及び色、形状等の特徴量から自走式ロボット13を認識する。移動物体追跡装置12は、複数の移動物体検出情報を移動物体追跡部121で統合して、自走式ロボット13を地図上で追跡すると共に、予め登録されてた経路情報と比較し偏差を求め、自走式ロボット13の位置補正情報を算出する。算出された位置補正情報は、位置補正情報出力部124より無線手段15で、自走式ロボット13へ伝送され、走行系制御部132は自走式ロボット13を最適走行状態に制御する。

請求項（抜粋）：

一つ以上の自走式ロボットを画像の特徴から認識する一つ以上の移動物体認識装置と、前記各移動物体認識装置から伝送される前記自走式ロボットの情報を統合して追跡し、前記自走式ロボットを特定すると共に位置情報と予め登録されていた地図情報より位置補正情報を算出して前記自走式ロボットに伝送する移動物体追跡装置と、前記移動物体追跡装置からの位置補正情報を基に走行制御する自走式ロボットとを備えたことを特徴とする移動物体走行制御装置。

IPC (3件)：

G05D 1/02 , G06T 1/00 , H04N 7/18

FI (4件)：

G05D 1/02 J , G05D 1/02 P , H04N 7/18 G , G06F 15/62 380

引用特許：

審査官引用 (2件)

自動走行装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-319642 出願人：松下電器産業株式会社
特開昭62-139079

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