特許

J-GLOBAL ID：200903094974632233

動作補助装置の制御システム

発明者： 山川 浩
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (2件)： 佐藤 辰彦 ,  千葉 剛宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-128601
公開番号（公開出願番号）：特開2004-329520
出願日： 2003年05月07日
公開日（公表日）： 2004年11月25日
要約：

【課題】人間が違和感を覚えずに自然に歩行等の動作を行うために適切なトルクが脚体の関節回りに付与されるように動作補助装置を制御し得るシステムを提供する。【解決手段】本発明の制御システム200によれば、まず脚体状態判定ユニット210により脚体姿勢や脚体動作が判定される。次に当該判定結果に基づき、係数設定ユニット220により第1係数k1iと第2係数k2jとが設定される。また測定ユニット230により姿勢変数x及び動作変数yが測定される。続いてトルク設定ユニット240により第1係数k1i及び姿勢変数xの関数fi に基づき第1トルクT1 が設定され、第2バネ係数k2j及び動作変数yに基づき第2トルクT2 が設定された上で、両トルクT1 及びT2 を含むトルクTが設定される。そして、トルク制御ユニット250により当該トルクTが脚体の関節回りに滑らかに付与されるよう動作補助装置100が制御される。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

人間の脚体の関節回りにトルクを付与することで該人間の動作を補助する動作補助装置を制御するシステムであって、 脚体が着床状態にある立脚であるか、離床状態にある遊脚であるかの別と、脚体姿勢又は脚体姿勢及び脚体動作を判定する脚体状態判定手段と、 脚体状態判定手段による判定結果に基づき、第1係数k1i(i=1,2,..)と、第2係数k2j(j=1,2,..)とを設定する係数設定手段と、 人間の姿勢に応じて変化する姿勢変数xと、人間の動作に応じて変化する動作変数yとを測定する測定手段と、 係数設定手段により設定された第1係数k1iと、測定手段により測定された姿勢変数xの関数fi (x)との積の和Σi k1ifi を第1トルクT1 として設定し、係数設定手段により設定された第2係数k2jと、測定手段により測定された動作変数yの関数gj (y)との積の和Σj k2jgj を第2トルクT2 として設定した上で、少なくとも第1トルクT1 と第2トルクT2 の和T1 +T2 を含み、脚体の関節回りに付与されるトルクTを設定するトルク設定手段と、 脚体の関節回りに付与されるトルクT(t)が、時間経過に伴い0又は有限値(>0)から徐々に増加した後、トルク設定手段により設定されたトルクTに到るように動作補助装置を制御するトルク制御手段とを備えていることを特徴とする制御システム。

IPC (1件)：

A61H3/00

FI (1件)：

A61H3/00 B

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 歩行補助装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-351798   出願人：日本精工株式会社
• トルク付与システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-236336   出願人：本田技研工業株式会社