立体物検出方法及び装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：蔵合正博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-298933
公開番号（公開出願番号）：特開2001-116527
出願日： 1999年10月20日
公開日（公表日）： 2001年04月27日
要約：

【要約】【課題】移動体の移動中に、当該移動体に搭載された撮像装置の撮像によって得られた画像を処理して、平面に対して静止している立体物を検出することのできる立体物検出方法及び装置を提供すること。【解決手段】立体物検出方法として、移動体に取り付けられた撮像手段1により遠景撮像をし、撮像により得られた複数枚の画像12、14から、この画像中における動きベクトルを算出する一方、前記画像中に存在する平面の動きベクトルを求め、前記画像中における動きベクトルと前記画像中に存在する平面の動きベクトルとから、前記平面に対して静止している立体物を検出するようにしたため、移動体に取り付けた撮像カメラにより得られた画像から道路面とその他の立体物とを区別することができる。

請求項（抜粋）：

移動体に取り付けられた撮像手段と、この撮像手段により撮像された複数枚の画像から動きベクトルを算出する第1の動きベクトル算出手段と、前記画像中に存在する平面の動きベクトルを求める第2の動きベクトル算出手段と、前記第1の動きベクトル算出手段で得られた動きベクトルと前記第2の動きベクトル算出手段で得られた動きベクトルとから、前記平面に対して静止している立体物を検出する立体物検出手段とを備えた立体物検出装置。

IPC (6件)：

G01B 11/24 , G01C 11/06 , G06T 7/00 , G06T 7/20 , H04N 7/18 , H04N 13/02

FI (7件)：

G01C 11/06 , H04N 7/18 K , H04N 7/18 C , H04N 13/02 , G01B 11/24 K , G06F 15/62 415 , G06F 15/70 410

Fターム (37件)：

2F065AA53 , 2F065BB05 , 2F065FF01 , 2F065FF04 , 2F065JJ03 , 2F065JJ19 , 2F065JJ26 , 2F065MM03 , 2F065QQ31 , 5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057BA11 , 5B057CA08 , 5B057CA13 , 5B057CB01 , 5B057CB08 , 5B057CB13 , 5B057CC01 , 5B057DA06 , 5B057DB03 , 5B057DB09 , 5B057DC02 , 5B057DC03 , 5B057DC31 , 5C054AA01 , 5C054FC13 , 5C054FC15 , 5C054FD02 , 5C054HA28 , 5C054HA30 , 5C061AB03 , 5C061AB08 , 5C061AB12 , 5C061AB17 , 5L096AA09 , 5L096CA04 , 5L096EA23

引用特許：

審査官引用 (1件)

車両用画像処理装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-021746 出願人：トヨタ自動車株式会社

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