車両用障害物認識装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：足立勉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-112779
公開番号（公開出願番号）：特開平7-318652
出願日： 1994年05月26日
公開日（公表日）： 1995年12月08日
要約：

【要約】【目的】認識された障害物が過去に認識されたものと同一であるか否かを判断する処理を、簡略化することのできる車両用障害物認識装置を提供する。【構成】スキャニング測距器にて検出された障害物を点集合として表現する一次元距離データを受信し(101)、一体化可能な近接点の集合の内、車両の前後方向の長さが6m未満の集合を直交座標上のセグメント(線分)として認識する(103)。以前に認識されて物標Biとして記憶された障害物に対応しないセグメントがある場合は(111:YES)、そのセグメントに対し物標Bi,Bjの総数が所定値以内となる範囲で新規に物標Bjを作成し(112,113)、後に認識されたセグメントが物標Biとして認識されたものと同一であるか否かを判断する(121)。障害物を線分として認識すると共に、長尺状の路側物などに対して物標Biを作成したり、多量の物標Biを作成したりしないので処理を簡略化することができる。

請求項（抜粋）：

車両周囲の所定角度に渡り送信波を掃引照射し、反射波を検出するレーダ手段と、該レーダ手段による反射波の検出結果に基づき、上記車両周囲の障害物を認識する認識手段と、を備えた車両用障害物認識装置において、上記認識手段が、上記反射波の検出結果に基づき、障害物を点として認識する点認識手段と、該点認識手段が認識した点の内、近接するもの同士を一体化する一体化手段と、該一体化手段により一体化された点集合の内、上記車両の前後方向に所定値未満の長さを有する集合を、上記車両の幅方向の長さのみを有する線分として認識する線分認識手段と、該線分認識手段に認識されるべき線分の位置を、過去に認識された線分の位置に応じて推定する位置推定手段と、該位置推定手段によって推定された線分の位置と、上記線分認識手段により認識された線分の位置とを比較し、上記線分認識手段により認識された線分が過去に認識された線分と同一であるか否かを判断する同一性判断手段と、を備えたことを特徴とする車両用障害物認識装置。

IPC (4件)：

G01S 17/93 , B60R 21/00 , G01S 13/93 , G08G 1/16

FI (2件)：

G01S 17/88 A , G01S 13/93 Z

引用特許：

出願人引用 (3件)

特開平3-111785
特開平4-344487
障害物検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-073830 出願人：マツダ株式会社

審査官引用 (3件)

特開平3-111785
特開平4-344487
障害物検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-073830 出願人：マツダ株式会社

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