特許

J-GLOBAL ID：200903095756305707

目標追尾装置

発明者： 岡田 隆光 ,  辻道 信吾 ,  小菅 義夫
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (1件)： 曾我 道照 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-272939
公開番号（公開出願番号）：特開平11-109029
出願日： 1997年10月06日
公開日（公表日）： 1999年04月23日
要約：

【要約】【課題】 不要信号や追尾対象目標以外の目標が目標予測位置の近傍に存在する場合や観測精度が低い場合にも精度良く追尾を維持できる目標追尾装置を得る。【解決手段】 属性データ相関諸元算出器4は、観測データの属性情報及び追尾目標の属性データの信頼度より、追尾目標からの属性データの確率分布を算出し、属性データ相関器7は、上記追尾目標からの属性データの確率分布を使用して追尾目標と相関の可能性のある観測データを選択し、運動データ及び属性データによる信頼度算出器9は、追尾目標からの運動諸元の確率分布と上記追尾目標からの属性データの確率分布により上記属性データ相関器7で選択された観測データの信頼度及び複数の運動モデルの信頼度を算出し、属性データ信頼度算出器5は、上記運動データ及び属性データによる信頼度算出器9で算出した信頼度及び属性データにより追尾目標の属性データの信頼度を算出する。

請求項（抜粋）：

追尾目標及び追尾目標以外のクラッタからの位置データを観測する目標位置観測装置と、上記目標位置観測装置からの観測データのうち、追尾目標の運動諸元の確率分布から追尾目標と相関の可能性のある観測データを選択する運動データ相関器と、追尾目標についての信号の分析結果である目標個体またはグループの属性データを出力する目標属性観測装置と、上記目標属性観測装置からの属性データの確率分布を算出する属性データ相関諸元算出器と、上記運動データ相関器により選択された観測データのうち、上記属性データ相関諸元算出器からの属性データの確率分布から追尾目標と相関の可能性のある観測データを選択する属性データ相関器と、上記属性データ相関器からの観測データと現時点より1サンプリング前の運動モデル毎の予測値及び予測誤差評価値に基づいて運動モデル毎の観測誤差評価値を算出する運動モデル毎の観測誤差評価器と、上記運動モデル毎の観測誤差評価器からの運動モデル毎の観測誤差評価値に基づいて観測データと各運動モデル各々の信頼度を算出する運動データ及び属性データによる信頼度算出器と、上記運動データ及び属性データによる信頼度算出器からの観測データと各運動モデルの信頼度を用いて目標運動諸元の平滑値を算出する平滑値算出手段と、上記平滑値算出手段より得られる目標運動諸元の平滑値に基づいて現時点より1サンプリング前の運動モデル毎の予測値を算出する運動モデル毎の予測値算出手段と、上記平滑値算出手段より得られる目標運動諸元の平滑値に基づいて現時点より1サンプリング後の目標運動諸元の予測値を算出する予測値算出器と、運動モデル毎の平滑誤差評価値とあらかじめ設定された運動モデルにより得られる駆動雑音共分散行列とに基づいて現時点より1サンプリング後の各運動モデル毎の予測誤差評価値を算出する運動モデル毎の予測誤差評価器と、上記運動モデル毎の予測誤差評価器により1サンプリング前に算出された運動モデル毎の予測誤差評価値とあらかじめ設定された観測モデルより得られる観測雑音共分散行列とに基づいてゲイン行列を算出するゲイン行列算出器と、上記運動モデル毎の予測誤差評価器により1サンプリング前に算出された運動モデル毎の予測誤差評価値と上記ゲイン行列算出器より得られるゲイン行列とに基づいて運動モデル毎の平滑誤差評価値を算出する運動モデル毎の平滑誤差評価器と、上記予測値算出器からの現時点より1サンプリング後の目標運動諸元の予測値と上記運動モデル毎の予測誤差評価値とに基づいて追尾目標の運動諸元の確率分布を算出する運動データ相関諸元算出器とを備えた目標追尾装置。

IPC (2件)：

G01S 13/72 ,  G01S 7/292

FI (2件)：

G01S 13/72 ,  G01S 7/292 C

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭64-029786
  
• 多目標追尾装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-088775   出願人：三菱電機株式会社