金型スプレイロボットの簡易干渉チェック方法

発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-133444
公開番号（公開出願番号）：特開平9-314303
出願日： 1996年05月28日
公開日（公表日）： 1997年12月09日
要約：

【要約】【課題】正確で簡便容易に、かつ、効率的に実施できる金型スプレイロボットの干渉チェック方法を提示することを課題とする。【解決手段】金型スプレイロボットの簡易干渉チェック方法であって、型開時の金型隙間とロボット動作範囲から、あらかじめ該金型スプレイロボットのスプレイノズル先端点が該金型ならびに金型周辺の機器と接触干渉しないためのスプレイノズル先端点動作可能領域と、ロボット手首先端点が金型ならびに金型周辺の機器と接触干渉しないためのロボット手首先端点動作可能領域とを、円筒または直方体などの単純モデル空間で形成された3次元座標領域として設定するとともに、スプレイ作業経路として設定されたスプレイノズル先端点動作経路とロボット手首先端点動作経路がそれぞれ前記スプレイノズル先端点動作可能領域と前記ロボット手首先端点動作可能領域を逸脱しないかどうかを判定して、スプレイ作業動作中の金型スプレイロボットの金型ならびに周辺機器への接触干渉を防止するようにした。

請求項（抜粋）：

多関節ロボットのロボット手首先端点にスプレイノズルを備えたスプレイ装置を回転自在に接続してダイカストマシンの金型キャビティ面にスプレイ剤を噴霧する金型スプレイロボットへ、スプレイ作業手順を指示する際の金型スプレイロボットの簡易干渉チェック方法であって、型開時の金型隙間とロボット動作範囲から、あらかじめ該金型スプレイロボットのスプレイノズル先端点が該金型ならびに金型周辺の機器と接触干渉しないためのスプレイノズル先端点動作可能領域と、ロボット手首先端点が金型ならびに金型周辺の機器と接触干渉しないためのロボット手首先端点動作可能領域とを、円筒または直方体などの単純モデル空間で形成された3次元座標領域として設定するとともに、スプレイ作業経路として設定されたスプレイノズル先端点動作経路とロボット手首先端点動作経路がそれぞれ前記スプレイノズル先端点動作可能領域と前記ロボット手首先端点動作可能領域を逸脱しないかどうかを判定して、スプレイ作業動作中の金型スプレイロボットの金型ならびに周辺機器への接触干渉を防止する金型スプレイロボットの簡易干渉チェック方法。

IPC (5件)：

B22D 17/20 , B05B 13/06 , B22C 23/02 , B25J 9/22 , B25J 19/06

FI (5件)：

B22D 17/20 D , B05B 13/06 , B22C 23/02 D , B25J 9/22 Z , B25J 19/06

引用特許：

審査官引用 (3件)

特開昭58-022690
制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-224343 出願人：株式会社リコー
特開昭62-159203

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