特許
J-GLOBAL ID：200903096699897801
ロボット制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
藤谷 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-278151
公開番号（公開出願番号）：特開平11-090868
出願日： 1997年09月24日
公開日（公表日）： 1999年04月06日
要約：
【要約】【課題】交換後のハンドの位置及び姿勢を容易に交換前の状態に調整すること。【解決手段】位置基準体S1,S2は,ハンドに設けられた工具座標系のアプローチベクトルAに平行に設けられ,位置基準体S1,S3はオリエントベクトルOに平行に設けられている。位置検出装置20は, K0を原点とする固有のセンサ座標系における基準体S1〜S3の位置(ベクトルT1〜T3)を検出する。ベクトルT1〜T3からベクトルA,O及びノーマルベクトルN(図略)が得られる。ベクトルA,O,N及びT1を用いて,交換後のハンドの位置及び姿勢を示す4×4の位置姿勢行列[K2]が得られる。この行列[K2]に変換行列[C]を乗ずることによりワールド座標系での行列[Kw2]が得られる。そして,[Kw2]を交換前のハンドの位置姿勢行列[Kw1]に補正する補正行列[ΔK]を求め,[ΔK]を用いて教示点及び補間点における位置姿勢行列を補正し, この補正された位置姿勢行列に基づいてロボットの各軸の指令回転角が求められる。
請求項（抜粋）：
サーボモータによって駆動される複数の軸を備えたロボットの制御装置において、前記ロボットの手首部の所定位置の少なくとも3箇所に設けられた位置基準体と、所定の座標系を基準として、前記各位置基準体の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により検出された前記位置に基づいて、交換前の前記手首部の位置及び姿勢と交換後の前記手首部の位置及び姿勢との各偏差を求める偏差算出手段と、前記偏差算出手段により得られた前記手首部の位置及び姿勢の各偏差に基づいて、前記交換後の手首部の位置及び姿勢を交換前の状態に補正する補正手段とを備えたことを特徴とするロボット制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 9/10 A
, B25J 9/22 A
