特許

J-GLOBAL ID：200903096992808902

ロボットハンド指先力検出方法及び装置

発明者： 栗原 史好
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (2件)： 長谷川 芳樹 ,  塩田 辰也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-150902
公開番号（公開出願番号）：特開2005-329512
出願日： 2004年05月20日
公開日（公表日）： 2005年12月02日
要約：

【課題】 本発明の目的は、ロボットハンドの指先力の接線方向成分をより好適に検出することの可能なロボットハンド指先力検出方法を提供することにある。【解決手段】 本発明のロボットハンド指先力検出方法は、多関節(MP,PIP,DIP)の指Fを持つロボットハンドの指先に作用する指先力を検出するもので、指先腹部に配設された圧力センサによって指先力の指先腹部表面に対して垂直な法線成分Fnを検出すると共に、各関節部分(MP,PIP,DIP)に作用するモーメント(Myd,Myp,Mym)を求め、検出した指先力の法線成分Fnと求められた各関節部のモーメント(Myd,Myp,Mym)とに基づいて、指先力の接線成分を求めることを特徴としている。【選択図】 図3

請求項（抜粋）：

多関節の指を持つロボットハンドの指先に作用する指先力を検出するロボットハンド指先力検出方法において、 指先腹部に配設された圧力センサによって前記指先力の指先腹部表面に対して垂直な法線成分を検出すると共に、各関節部分に作用するモーメントを求め、 検出した指先力の法線成分と求められた各関節部のモーメントとに基づいて、前記指先力の接線成分を求めることを特徴とするロボットハンド指先力検出方法。

IPC (2件)：

B25J19/02 ,  B25J15/08

FI (2件)：

B25J19/02 ,  B25J15/08 V

Fターム (10件)：

3C007ES05 ,  3C007ES08 ,  3C007KS21 ,  3C007KS33 ,  3C007KV06 ,  3C007KW02 ,  3C007KX07 ,  3C007KX08 ,  3C007LV19 ,  3C007MT03

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 触覚センサ装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-229821   出願人：株式会社東芝