特許
J-GLOBAL ID：200903097462055500

サーボ制御装置

発明者：
大野 喜美雄

大野 喜美雄 について

, 
粟屋 伊智郎

粟屋 伊智郎 について


出願人/特許権者：
三菱重工業株式会社

三菱重工業株式会社 について


代理人 (1件)： 鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-164688
公開番号（公開出願番号）：特開平7-020940
出願日： 1993年07月02日
公開日（公表日）： 1995年01月24日
要約：
【要約】【目的】 モータと負荷との間のねじれを小さくして負荷の振動を抑制し、軸の剛性が低い機械でも高速・高精度の位置決め制御を可能にする。【構成】 制御部10は、位置指令信号θr に応じた操作量uを出力してモータ23を駆動し、負荷22の位置を制御する。制御対象20では、モータ23の角度θm 及び角速度ωm を計測し、制御部10にフィードバックする。制御部10は、位置指令信号θr とモータ角度θm 及び角速度ωm との偏差を求めてモータ23の位置及び速度を制御する。一方、推定部16は、操作量uとモータ角速度ωm からモータ23と負荷22との間のねじり角度^Δθ及びねじり角速度^Δωを推定し、フィードバックゲインGpt,Gvtを乗じて操作量uにフィードバックする。このフィードバック制御により、モータ23と負荷22との間のねじれを小さくして負荷22の振動を抑制できる。
請求項（抜粋）：
負荷をモータによって駆動し、位置指令信号に応じて上記負荷の角度を制御するサーボ制御装置において、上記モータの角度及び角速度を計測して制御系にフィードバックし、上記位置指令信号との偏差を求めて上記モータの位置及び速度を制御する手段と、上記モータと負荷との間のねじり角度及びねじり角速度を推定する推定部と、この推定部から出力される推定値にゲインを掛け、上記モータを駆動するトルク指令信号にフィードバックして上記負荷の振動を制御する振動制御手段とを具備したことを特徴とするサーボ制御装置。
IPC (4件)：
G05D 3/12 305 ,  G05D 3/12 304 ,  G05B 13/02 ,  G05D 17/02
引用特許：
審査官引用 (5件)
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