特許

J-GLOBAL ID：200903097681001343

車両走行制御方法およびシステム

発明者： 富永 博
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-363471
公開番号（公開出願番号）：特開2000-177428
出願日： 1998年12月21日
公開日（公表日）： 2000年06月27日
要約：

【要約】【課題】 定点、定刻停止を可能とし、また収束性と乗り心地を向上する。【解決手段】 予め時間に対する目標位置を定める。目標位置と実走行位置との位置偏差を表す状態量を求める。状態量が少なくなるように車両速度をフィードバック制御する。好ましくは、時間に対する目標位置S(t)と目標車速v(t)を計算する(S30)。S40で計算される状態量X(t)は、目標位置と実車両位置の偏差x1(t)、目標車速と実車速の偏差x2(t)、および位置偏差積分x3(t)を含む。LQ制御を適用し、状態量X(t)とフィードバックゲインKからシステム入力量u(t)を求める(S42)。

請求項（抜粋）：

予め定められた目標に従って車両を自動走行させる車両走行制御方法であって、予め時間に対する目標位置を定め、前記目標位置と実走行位置との位置偏差を表す状態量を求め、前記状態量が少なくなるように車両速度をフィードバック制御することを特徴とする車両走行制御方法。

IPC (5件)：

B60K 31/00 ,  B60R 21/00 ,  B60T 7/12 ,  F02D 29/02 301 ,  G05B 13/02

FI (5件)：

B60K 31/00 Z ,  B60T 7/12 B ,  F02D 29/02 301 D ,  G05B 13/02 J ,  B60R 21/00 624 G

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 自動走行車
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-251568   出願人：本田技研工業株式会社
• 自動走行車の制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-283981   出願人：本田技研工業株式会社
• 特開昭63-064833
  

審査官引用 (4件)

• 自動走行車
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-251568   出願人：本田技研工業株式会社
• 自動走行車の制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-283981   出願人：本田技研工業株式会社
• 特開昭63-064833
  
• 特開昭63-064833