特許

J-GLOBAL ID：200903097777440160

複数ロボットの協調制御装置

発明者： 森山 耕一 ,  鳥居 元
出願人/特許権者： マツダ株式会社
代理人 (1件)： 中村 稔 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-006820
公開番号（公開出願番号）：特開平7-205072
出願日： 1994年01月26日
公開日（公表日）： 1995年08月08日
要約：

【要約】【目的】 ワークに内力が作用することがなく且つロボットの位置ずれが生じてものワークの位置ずれを防止することができる複数ロボットの協調制御装置を提供する。【構成】 本発明は、単一の搬送ワークを複数ロボット(1,11)のハンドにより把持して運搬する複数ロボットの協調制御装置において、複数ロボットの各ハンドの手首部(4,14)に取り付けられた力センサ(10,20)及びエンドエフェクタ(8,18)と、上記各ロボット自体を制御するロボットコントローラ(24,28)と、上記エンドエフェクタを制御するエンドエフェクタコントローラ(26,30)と、を有し、このエンドエフェクタコントローラが、ロボットの位置、所定の搬送目標軌道に基づく搬送時の力センサからの信号及び搬送ワークの目標軌道に基づき上記エンドエフェクタを作動制御させることを特徴としている。

請求項（抜粋）：

単一の搬送ワークを複数ロボットのハンドにより把持して運搬する複数ロボットの協調制御装置において、複数ロボットの各ハンドの手首部に取り付けられた力センサ及びエンドエフェクタと、上記各ロボット自体を制御するロボットコントローラと、上記エンドエフェクタを制御するエンドエフェクタコントローラと、を有し、このエンドエフェクタコントローラが、ロボットの位置、所定の搬送目標軌道に基づく搬送時の力センサからの信号及び搬送ワークの目標軌道に基づき上記エンドエフェクタを作動制御させることを特徴とする複数ロボットの協調制御装置。

IPC (3件)：

B25J 13/08 ,  B25J 9/16 ,  G05D 3/12 305

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平2-237785
  
• マニピュレータの協調制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-359933   出願人：株式会社安川電機
• 特開平2-237785