特許
J-GLOBAL ID：200903098195714873
ロボットアームの過負荷保護装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
前田 弘 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-211852
公開番号（公開出願番号）：特開平11-048183
出願日： 1997年08月06日
公開日（公表日）： 1999年02月23日
要約：
【要約】【課題】 ロボットアームに装着されるハンドに過負荷が入力されたときに変位してアームを保護する過負荷保護装置として、3点支持構造の持つ、変位後の復帰の位置精度や固定時の剛性の向上、高度の加工精度や組立調整の不要化という利点を活かしつつ、軸傾斜方向の過負荷検出感度の方向性を円形に近付けて均一化する。【解決手段】 ロボットアームに取り付けられるアーム側プレート1の受圧部2と、ハンドに取り付けられるハンド側プレート10の受圧部11との間に1つの中間プレート20を配設し、この中間プレート20が両受圧部2,11間に挟圧されるようにハンド側プレート10を押圧する押圧機構29を設け、中間プレート20とアーム側プレート1及びハンド側プレート10の受圧部2,11との間をそれぞれ3点支持構造により支持して、これらの3点支持構造の支持点を正6角形の頂点位置に配置する。
請求項（抜粋）：
ロボットアームに装着されるハンドに過負荷が入力されたときに変位してアームを保護するようにした過負荷保護装置であって、上記ロボットアームに取り付けられるアーム側部材と、上記アーム側部材の側方にアーム側部材と同じ軸線に沿って移動可能に配設され、上記ハンドに取り付けられるハンド側部材と、上記アーム側部材とハンド側部材との間に両部材と同じ軸線に沿って移動可能に配設された少なくとも1つの中間部材と、上記ハンド側部材とアーム側部材との間に中間部材が挟圧されるようにハンド側部材を押圧する押圧手段とを備え、上記アーム側部材、ハンド側部材及び中間部材の各々は、該各部材に隣接する他の部材に対し、それぞれ同一半径の円周上でかつ円周方向に3等分した位置に配置される3つの支持部により3点支持されており、上記各支持部は、互いに隣接する両部材の一方に設けられた突起部と、両部材の他方に設けられ、上記突起部を係合する係合部とからなり、上記互いに隣接する両部材間の支持部は、他の互いに隣接する両部材間の支持部に対し、軸線方向から見て各々の支持部がそれぞれ上記中間部材の数に1を加えた数に3を乗じた数の頂点を持つ正多角形の各頂点上に位置するように円周方向にずれた状態に配置されていることを特徴とするロボットアームの過負荷保護装置。
引用特許：
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