特許

J-GLOBAL ID：200903098209474048

誘導装置

発明者： 大島 宗訓 ,  藤永 直道
出願人/特許権者： 神鋼電機株式会社
代理人 (1件)： 本庄 武男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-177910
公開番号（公開出願番号）：特開平11-044550
出願日： 1997年07月03日
公開日（公表日）： 1999年02月16日
要約：

【要約】 (修正有)【課題】 最小限の測定手段を用いた簡単な処理により車両の位置及び姿勢を高精度で推定することができ,走行経路の制約を受けることのない誘導装置を提供する。【解決手段】 ステア角検出センサ1,移動速度検出センサ2からの出力を用いて位置・姿勢推定部4により推定された位置・姿勢推定値に基づいて,制御部6により車両を走行経路に沿って走行させることを基本とし,走行経路上に任意の間隔で設けられた磁気マークからの横ズレ量が磁気センサ3により検出される度に,補正部5により,位置・姿勢推定値が,地図情報記憶部7に記憶された上記磁気マーク位置と,磁気センサ3より得られた横ズレ量と,位置・姿勢推定値とに基づいて補正される。

請求項（抜粋）：

車両に設置され,該車両の相対位置及び姿勢を検出する位置・姿勢検出手段と,車両に設置され,該車両の走行経路上に任意の間隔で設けられた認識マークに対する上記車両の横ズレ量を検出するズレ検出手段と,上記認識マークの位置を予め記憶する認識マーク位置記憶手段と,上記位置・姿勢検出手段からの出力に基づいて上記車両の相対位置及び姿勢を推定する位置・姿勢推定手段と,上記認識マーク位置記憶手段に記憶された認識マーク位置と,上記ズレ検出手段より得られた上記横ズレ量と,上記位置・姿勢推定手段より得られた車両の位置・姿勢推定値とに基づいて上記車両の位置・姿勢推定値を補正する補正手段と,上記補正手段より得られた補正後の車両の位置・姿勢推定値に基づいて,車両を上記走行経路に沿って走行させるように制御する制御手段とを具備してなることを特徴とする誘導装置。

IPC (5件)：

G01C 21/04 ,  B62D 1/28 ,  B62D 6/00 ,  G08G 1/0969 ,  G09B 29/10

FI (5件)：

G01C 21/04 ,  B62D 1/28 ,  B62D 6/00 ,  G08G 1/0969 ,  G09B 29/10 A

引用特許：

出願人引用 (4件)

• 車両用現在位置検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-206302   出願人：日本電装株式会社
• 特開平1-282615
  
• 自動走行車の制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-283981   出願人：本田技研工業株式会社
• 特公平5-014922
  

審査官引用 (4件)

• 車両用現在位置検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-206302   出願人：日本電装株式会社
• 特開平1-282615
  
• 自動走行車の制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-283981   出願人：本田技研工業株式会社
• 特公平5-014922