特許
J-GLOBAL ID：200903098217254871

自律走行体の走行制御方法

発明者：
牧野 辰夫

牧野 辰夫 について

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和島 洋

和島 洋 について

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北村 安幸

北村 安幸 について


出願人/特許権者：
川崎重工業株式会社

川崎重工業株式会社 について


代理人 (1件)： 西教 圭一郎 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-327872
公開番号（公開出願番号）：特開2002-132343
出願日： 2000年10月26日
公開日（公表日）： 2002年05月10日
要約：
【要約】【課題】 制御系の安定余裕の増大を図り、走行路に対して高い追従性を得ることができる自律走行体の走行制御方法を提供する。【解決手段】 自律走行体1に搭載される撮像装置2によって撮像された画像を、複数の領域6に分割して、各分割領域6毎に求めた分割領域内の特徴量と所定のしきい値とを比較して追従対象領域7を抽出し、この追従対象領域7上に注視点Pを設定し、設定された注視点Pに向かうための自律走行体1の操舵角θを算出し、この操舵角θによって自律走行体1を操舵制御する。
請求項（抜粋）：
走行体に搭載される撮像装置によって撮像された画像を、複数の領域に分割して、各分割領域毎に求めた分割領域内の特徴量と所定のしきい値とを比較して追従対象領域を抽出し、この追従対象領域上に注視点を設定し、この注視点に向かうための走行体の操舵角を算出し、この操舵角によって走行体を操舵制御することを特徴とする自律走行体の走行制御方法。
IPC (6件)：
G05D 1/02 ,  B62D 6/00 ,  G06T 1/00 330 ,  H04N 7/18 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00
FI (6件)：
G05D 1/02 K ,  B62D 6/00 ,  G06T 1/00 330 A ,  H04N 7/18 K ,  B62D101:00 ,  B62D113:00
Fターム (26件)：
3D032CC20 ,  3D032DA04 ,  3D032DA23 ,  3D032DA81 ,  3D032DC04 ,  3D032DC38 ,  3D032EB04 ,  3D032EC34 ,  3D032GG07 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057DA08 ,  5B057DB02 ,  5B057DC05 ,  5C054AA02 ,  5C054CC02 ,  5C054CD03 ,  5C054CE11 ,  5C054FC11 ,  5C054FC12 ,  5C054FF07 ,  5C054HA28 ,  5H301AA01 ,  5H301CC06 ,  5H301GG01 ,  5H301HH03
引用特許：
審査官引用 (16件)
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