特許
J-GLOBAL ID：200903001009827295

走行路検出装置、車両走行制御装置および記録媒体

発明者：
今西 勝之

今西 勝之 について

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大池 達也

大池 達也 について

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日比野 克彦

日比野 克彦 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソー

株式会社デンソー について

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株式会社日本自動車部品総合研究所

株式会社日本自動車部品総合研究所 について


代理人 (1件)： 足立 勉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-268403
公開番号（公開出願番号）：特開2000-099896
出願日： 1998年09月22日
公開日（公表日）： 2000年04月07日
要約：
【要約】【課題】撮像画像中に走行路を示すためのレーンマークなどの明瞭な特徴がない場合であっても、走行路を適切に検出する。【解決手段】撮像画像の分割領域毎に、その周囲の分割領域との間で画像パターンの相関計算を行って類似度を算出し、類似度の最も高い分割領域の存在する方向を画像対応方向として算出する。そして、分割領域毎に、画像対応方向と実質的に同じモデル対応方向を持つ全ての走行路モデルに投票し、全ての分割領域について投票した結果、最大投票数を得た走行路モデルに基づいて走行路を検出する。画像中に存在するレーンマークなどの明瞭な特徴部分にだけ依存するのではなく、分割領域単位での類似度に基づいて画像特徴的に連続する方向を算出しているため、雨水によってレーンマークが部分的に見えにくくなっていても、分割領域単位では似ているため、結果的に走行路の方向と一致した画像対応方向を算出することができる。
請求項（抜粋）：
走行路上を走行して移動する車両に搭載され、車両前方の走行路を撮像する撮像手段と、その撮像手段にて撮像した画像に基づき前記走行路を検出する検出手段とを備える走行路検出装置であって、前記検出手段は、前記走行路を特定可能な特徴線が取り得る種々の形状を考慮して画像上での走行路モデルを複数設定し、前記画像を複数の小領域に分割したその分割領域毎に前記走行路モデルの連続する方向であるモデル対応方向を、各走行路モデル分だけ記憶しておくモデル対応方向記憶手段と、前記撮像手段にて撮像した画像の前記分割領域毎に、当該分割領域が画像特徴的に連続する方向である画像対応方向を算出する画像対応方向算出手段と、前記分割領域毎に、前記画像対応方向と実質的に同じモデル対応方向を持つ全ての走行路モデルに対して投票し、前記撮像画像中の全ての前記分割領域について前記投票を行った結果、最大投票数を得た走行路モデルを選択するモデル選択手段とを備え、そのモデル選択手段にて特定された走行路モデルに基づいて前記走行路を検出すること、を特徴とする走行路検出装置。
IPC (6件)：
G08G 1/16 ,  G01B 11/24 ,  G01L 7/04 ,  G05D 1/02 ,  G06T 1/00 ,  H04N 7/18
FI (6件)：
G08G 1/16 C ,  G01B 11/24 K ,  G01L 7/04 ,  G05D 1/02 K ,  H04N 7/18 J ,  G06F 15/62 380
引用特許：
審査官引用 (6件)
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