特許

J-GLOBAL ID：200903098473112987

検出装置および方法、並びに、プログラム

発明者： 小板橋 宏礼
出願人/特許権者： オムロン株式会社
代理人 (1件)： 稲本 義雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-036759
公開番号（公開出願番号）：特開2008-203992
出願日： 2007年02月16日
公開日（公表日）： 2008年09月04日
要約：

【課題】移動体に設置されたカメラの回転運動の成分を正確かつ簡単に検出する。【解決手段】車両に設置されたカメラにより撮影された前方画像において検出された動きベクトルがランダムに3つ抽出され、カメラの回転運動のヨー角、ピッチ角、ロール角の線形式であって、背景ベクトルとカメラの回転角との関係を表す関係式に基づいて、抽出された動きベクトルを用いて仮の回転角が求められる。そして、他の動きベクトルについて、仮の回転角を用いた場合の誤差が算出され、誤差が所定の閾値以内となる動きベクトルの数が数えられる。以上の処理が所定の回数繰り返された後、誤差が所定の閾値以内となる動きベクトルの数が最も多かった仮の回転角がカメラの回転角として選択される。本発明は、車載用の障害物検出装置に適用できる。【選択図】図24

請求項（抜粋）：

1軸方向にのみ並進運動を行う移動体に設置されたカメラの回転運動の成分を検出する検出装置において、 前記カメラにより撮影された画像内の静止している物体の動きベクトル、および、前記カメラの回転運動の成分との関係を表す関係式であって、前記カメラの並進運動の3軸方向の成分のうち2軸方向の成分を残りの1軸方向の成分を用いて表すことにより導出される関係式を用いて、前記画像内において抽出された特徴点における動きベクトルに基づいて、前記カメラの回転運動の成分を検出する検出手段を 含む検出装置。

IPC (3件)：

G06T 7/20 ,  B60R 1/00 ,  B60R 21/00

FI (4件)：

G06T7/20 100 ,  B60R1/00 A ,  B60R21/00 624B ,  B60R21/00 624C

Fターム (5件)：

5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096FA67 ,  5L096HA04 ,  5L096MA07

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 移動体認識装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-072269   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 車両用後側方監視装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-052436   出願人：矢崎総業株式会社