特許

J-GLOBAL ID：200903098714362823

制振制御方法および固有振動周期測定方法および制振制御装置

発明者： 山本 剛志 ,  小室 文彦 ,  田中 克久
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-122843
公開番号（公開出願番号）：特開平7-328965
出願日： 1994年06月03日
公開日（公表日）： 1995年12月19日
要約：

【要約】【目的】 産業用ロボットハンドなどの動作時に発生する振動を、安価な構成で抑制する方法を提供する。【構成】 加速度の時間に関する微分値の立ち上がり時刻t1 ,t4 と立ち下がり時刻t2 ,t3 との時間差を系の固有振動周期またはその整数倍に一致させ振動を減衰させる。振動の発生しやすい加速期間PA およびPB において、加速度が時間に関して一定の割合で増加する期間PA1,PB1(加速度一定増加期間)と加速度が時間に関して一定の割合で減少する期間PA3,PB3(加速度一定減少期間)を設定する。これらの期間PA1,PB1,PA3,PB3の開始時点が前記の立上がり時刻t1 ,t4 と立ち下がり時刻t2 ,t3 に対応する。そして、加速期間および減速期間におけるこの期間の割合を調整することで前記の時間差を固有振動周期またはその整数倍に一致させる。

請求項（抜粋）：

駆動対象物を駆動するための加速期間と減速期間と定速期間を含む駆動パターンを求める工程と、前記駆動パターンより駆動対象物の加速度の時間に関する微分値を算出する工程と、前記加速度の時間微分値の立上がり部と立下がり部との時間差を算出する工程と、前記時間差が前記固有振動周期の整数倍になるように駆動パターンを修正する工程と、を有することを特徴とする制振制御方法。

IPC (3件)：

B25J 9/10 ,  B25J 13/00 ,  G05D 19/02

引用特許：

審査官引用 (5件)

• 特開昭59-002108
  
• 特開平1-289644
  
• モータの制御システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-276830   出願人：アングロアメリカンコーポレーションオブサウスアフリカリミテッド
• 特開昭59-002108
  
• 特開平1-289644