特許

J-GLOBAL ID：200903098748769094

歩行訓練装置

発明者： 平田 亮吉
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-017754
公開番号（公開出願番号）：特開2005-211086
出願日： 2004年01月27日
公開日（公表日）： 2005年08月11日
要約：

【課題】 実際の歩行と同様に立位歩行時の床反力を受けることができ、訓練者の歩行の位相に応じ股・膝・足関節を協調動作したり、歩幅を拡大、縮小したり、歩行周期を延長、短縮したりする訓練を安全に実施することができる歩行訓練装置を提供する。【解決手段】 歩行パターン生成部3は、歩行パターンデータ記憶部4に予め記憶されている基本的な歩行パターン10の任意の時点での訓練者11の関節角度と訓練者11の下肢長とを基に訓練者11の下肢の位置を計算し、訓練者11の下肢の位置に応じて力センサ5により計測された力センサデータを変更し、訓練者11の下肢の位置と変更された力センサデータとを基に下肢駆動部7への指令値を決定し、コントローラ2は指令値に応じて下肢駆動部7を駆動する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

訓練者の肢体に装着する装着部と、 前記装着部に取り付けられた力センサと、 前記装着部を駆動する下肢駆動部と、 前記下肢駆動部の角度を検出する角度センサと、 前記訓練者の両下肢を協調させて動作させる歩行パターンを生成する歩行パターン生成部と、 前記歩行パターンを記憶する歩行パターンデータ記憶部と、 前記下肢駆動部に動作指令を与えるコントローラとを備え、 前記力センサおよび前記角度センサのセンシング情報をもとに前記下肢駆動部の動作を制御し、その動作により前記訓練者の肢体を前記歩行パターンに沿って繰り返し動作させる歩行訓練装置において、 前記歩行パターン生成部は、前記歩行パターンデータ記憶部に予め記憶されている基本的な歩行パターンの任意の時点での前記訓練者の関節角度と前記訓練者の下肢長とを基に訓練者の下肢の位置を計算し、前記訓練者の下肢の位置に応じて前記力センサにより計測された力センサデータを変更し、前記訓練者の下肢の位置と前記変更された力センサデータとを基に下肢駆動部への指令値を決定し、 前記コントローラは、前記指令値に応じて下肢駆動部を駆動することを特徴とする歩行訓練装置。

IPC (5件)：

A61H1/02 ,  A61B5/11 ,  A63B23/04 ,  A63B23/08 ,  A63B24/00

FI (5件)：

A61H1/02 R ,  A63B23/04 P ,  A63B23/08 ,  A63B24/00 ,  A61B5/10 310G

Fターム (3件)：

4C038VA12 ,  4C038VB14 ,  4C038VC09

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 歩行訓練装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-274453   出願人：株式会社安川電機
• 利用者応答型運動装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-272577   出願人：日立テクノエンジニアリング株式会社