特許

J-GLOBAL ID：200903099590139094

追尾装置

発明者： 亀田 洋志 ,  小菅 義夫
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (1件)： 宮田 金雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-243764
公開番号（公開出願番号）：特開平10-090402
出願日： 1996年09月13日
公開日（公表日）： 1998年04月10日
要約：

【要約】【課題】 サンプリング間隔が非常に短かくても余裕をもって追尾フィルタ処理をする観測値ベクトル統合化方式を実現する。【解決手段】 観測手段1から入力する基準サンプリング時刻間追尾目標の観測値ベクトルCk,i 11に対し、観測値ベクトル統合手段2で予測手段4からの予測速度ベクトルVk 16に基づく演算を施し一つの観測値ベクトルDk 12に統合し出力する。当該統合観測値ベクトルDk に対し予測手段4からのBk (-)/Pk (-)15に基づく演算を施し観測雑音成分を抑圧した目標の平滑状態として出力する平滑手段3からの平滑値ベクトルBk (+)/平滑誤差共分散行列Pk (+)13に対し、予測手段4で単位時間だけ先の予測状態として出力し、単位時間だけ遅延しフィードバックする遅延前後の予測値ベクトルBk+1 (-)とBk (-)/予測誤差共分散行列Pk+1 (-)とPk (-)14と15を生成する。

請求項（抜粋）：

基準サンプリング時刻間追尾目標の観測値ベクトルを出力する観測手段と、該観測手段から入力する観測値ベクトルに対し、前記予測手段からの予測速度ベクトルに基づく演算を施し一つの観測値ベクトルに統合し出力する観測値ベクトル統合手段と、該観測値ベクトル統合手段から入力する統合観測値ベクトルに対し、前記予測手段からの遅延後予測値ベクトル/予測誤差共分散行列に基づく演算を施し観測雑音成分を抑圧した目標の平滑状態として平滑値ベクトル/平滑誤差共分散行列を出力する平滑手段3と、該平滑手段から入力する平滑値ベクトル/平滑誤差共分散行列に対し、単位時間だけ先の予測状態として予測値ベクトル/予測誤差共分散行列を出力し、単位時間だけ遅延しフィードバックする前記予測手段とを備える追尾装置。

IPC (3件)：

G01S 13/72 ,  G01S 7/292 ,  G06F 17/10

FI (3件)：

G01S 13/72 ,  G01S 7/292 E ,  G06F 15/31 D

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 目標相関統合装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-243863   出願人：三菱電機株式会社