特許
J-GLOBAL ID：200903099639188126
車両用誘導駐車装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
金山 敏彦 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-172491
公開番号（公開出願番号）：特開平5-019853
出願日： 1991年07月12日
公開日（公表日）： 1993年01月29日
要約：
【要約】【目的】 車庫などの駐車区画に対する車両の位置及び姿勢角によらず切り返しを行って確実に車両を誘導して自動駐車させる。【構成】 車両に設けられた位置センサ等の検出手段1により車両の車庫に対する位置(x,y)及び姿勢角θを検出する。設定手段3はガイドラインに対する姿勢角が90度未満となるようにこれら位置、姿勢角及び判定手段2からの車両の前進/後進に基づき漸次ガイドラインを設定する。車両が車庫方向に向いている場合には車両の進行方向にガイドラインが設定される。演算手段4はこのガイドラインに沿うように車両の操舵角αを前進/後進に応じて算出し、車庫に誘導する。切り返しを行うべく車両が後進から前進に変更されるとそれに応じてガイドライン、操舵角が算出され、切り返しが行われる。
請求項（抜粋）：
駐車区画に対して予め設定されたガイドライン上に車両が位置するように駐車区画に対する車両の位置及び姿勢角に応じて車両の操舵角を制御し、車両を駐車区画に誘導する車両用誘導駐車装置において、駐車区画に対する車両の位置及び姿勢角を検出する検出手段と、車両が前進あるいは後進のいずれであるかを判定する判定手段と、検出された位置、姿勢角及び前後進に応じ、ガイドラインに対する車両の姿勢角が90度未満となるようにガイドラインを漸次設定する設定手段と、設定されたガイドライン上に車両が位置するように位置、姿勢角及び操舵角間の前後進に応じた以下の関係式前進時:α=tan-1{Lcos3 (θp ){f1 Yp -f2 tan(θp )}}後進時:α=tan-1{Lcos3 (θp ){f1 Yp +f2 tan(θp )}}但し、Yp :車両の位置θp :車両の姿勢角α :車両の操舵角L:車両のホイールベースf1,f2 :定数に従い車両の操舵角を算出する演算手段と、算出された操舵角に基づき車両の操舵を制御する制御手段と、を有し、車両の前後進に応じて操舵制御し車両を駐車区画に誘導することを特徴とする車両用誘導駐車装置。
IPC (2件)：
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