特許
J-GLOBAL ID：200903099842452254
自律移動ロボットの動作計画装置、方法、プログラム及び記録媒体並びに自律移動ロボットの動作制御装置及び方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
中尾 直樹
, 草野 卓
, 中村 幸雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-150729
公開番号（公開出願番号）：特開2009-295103
出願日： 2008年06月09日
公開日（公表日）： 2009年12月17日
要約：
【課題】より安全で、より動作計画が破綻しづらい自律移動ロボットの動作計画を行う。【解決手段】安全性を高めるために想定される流速よりも速い流速の下で、第一状態遷移確率を計算する。第一状態遷移確率及び所定の第一報酬を用いて、マルコフ決定過程における動的計画法に基づき、状態価値関数Vπ(s)を求める。想定される流速の下で、第二状態遷移確率を計算する。第二報酬を、遷移先の状態についての第一指標に応じて定める。第二状態遷移確率及び第二報酬を用いて、マルコフ決定過程における動的計画法に基づき、行動価値関数Qπ(s,a)及び状態価値関数Vπ(s)を求める。行動価値関数Qπ(s,a)及び状態価値関数Vπ(s)を最大にする行動aを選択する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
不定の流速の流れがある流体の中で出発点に位置する自律移動ロボットを到達点に到達させるための動作計画を行う自律移動ロボットの動作計画装置において、
想定される流速よりも速い流速の下で、各状態にある上記自律移動ロボットが各行動を取った場合に各状態に遷移する第一状態遷移確率を計算する第一状態遷移確率計算部と、
各状態にある上記自律移動ロボットが各行動を取り各状態に遷移する場合に得られる第一報酬を、障害物を含む状態に遷移する場合に得られる第一報酬が障害物を含まない状態に遷移する場合に得られる第一報酬よりも低く又は高くなるように定める第一報酬決定部と、
上記第一状態遷移確率及び上記第一報酬を用いて、マルコフ決定過程における動的計画法に基づき、上記自律移動ロボットの障害物へのぶつかりやすさを表す第一指標を状態ごとに求める第一動的計画部と、
上記想定される流速の下で、各状態にある上記自律移動ロボットが各行動を取った場合に各状態に遷移する第二状態遷移確率を計算する第二状態遷移確率計算部と、
各状態にある上記自律移動ロボットが各行動を取り各状態に遷移する場合に得られる第二報酬を、遷移先の状態についての上記第一指標に応じて定めると共に、上記到達点を含む状態に遷移する場合に得られる第二報酬が最も高く又は低くなるように定める第二報酬決定部と、
上記第二状態遷移確率及び上記第二報酬を用いて、マルコフ決定過程における動的計画法に基づき、上記自律移動ロボットの上記到達点への到達しやすさを表す第二指標を状態ごとに求める第二動的計画部と、
を含む自律移動ロボットの動作計画装置。
IPC (4件)：
G05D 1/10
, G05D 1/02
, B64B 1/00
, B64C 13/18
G05D1/10
, G05D1/02 S
, B64B1/00
, B64C13/18 C
5H301AA05
, 5H301AA06
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301BB20
, 5H301CC04
, 5H301CC07
, 5H301LL06
, 5H301LL11
