特許

J-GLOBAL ID：200903099854516428

自走移動体の制御方法および装置

発明者： 桂 誠一郎 ,  大西 公平
出願人/特許権者： 学校法人慶應義塾
代理人 (1件)： 長澤 俊一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-041792
公開番号（公開出願番号）：特開2003-241836
出願日： 2002年02月19日
公開日（公表日）： 2003年08月29日
要約：

【要約】【課題】 障害物の動きに応じて移動体の移動経路をその場で生成し、動的な障害物がある場合でも適切な回避行動を取ることができるようにすること。【解決手段】 天井面に取り付けられた障害物センサ3は障害物2の位置を逐次検出し制御装置10に送る。制御装置10は、障害物2の位置情報に基づき、障害物が存在しうる確率を表した確率ポテンンシャル場を生成し、確率ポテンシャル場に、目標位置に向かう勾配を付加する。そして、勾配が付された確率ポテンシャル場の傾きに基づき目標位置に向かう経路を探索し、その経路に沿って移動体1を移動させる。上記のように確率ポテンンシャル場を生成しているので、動的な障害物の未来の動作を予測し、その回避を行うことができる。また、センサのデータを確率的に扱っているため、センサのデータの揺らぎの影響を受けずに、次の時間における障害物の存在する確率を求めることができる。

請求項（抜粋）：

障害物を回避しながら目標位置に向かって移動する自走式移動体の制御方法であって、障害物の位置情報に基づき、障害物が存在しうる確率を表した確率ポテンンシャル場を生成し、上記確率ポテンシャル場に、目標位置に向かう勾配を付加し、該勾配が付された確率ポテンシャル場の傾きに基づき目標位置に向かう経路を探索し、自走移動体を該経路に沿って移動させることを特徴とする自走移動体の制御方法。

IPC (2件)：

G05D 1/02 ,  G01S 17/02

FI (2件)：

G05D 1/02 S ,  G01S 17/02 Z

Fターム (24件)：

5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB11 ,  5H301BB20 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD07 ,  5H301DD15 ,  5H301GG12 ,  5H301GG14 ,  5H301HH10 ,  5H301KK03 ,  5H301LL01 ,  5H301LL02 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11 ,  5H301LL12 ,  5J084AA04 ,  5J084AB17 ,  5J084AB20 ,  5J084AC07 ,  5J084AD07 ,  5J084DA07 ,  5J084EA22