C. S. Gardner, J. M. Greene, M. D. Kruskal and R. M. Miura: Phys. Rev. Lett. 19 (1967) 1095.
For instance, see M. J. Ablowitz, D. J. Kaup, A. C. Newell and H. Segur: Phys. Rev. Lett. 31 (1973) 125; M. Wadati and T. Kamijo: Prog. Theor. Phys. 52 (1974) 397; D. J. Kaup and A. C. Newell: J. Math. Phys. 19 (1978) 798.
M. Wadati, K. Konno and Y. H. Ichikawa: J. Phys. Soc. Jpn. 46 (1979) 1965.
M. D. Kruskal: Lecture Notes in Physics 38 (1975) 310.
M. Wadati, H. Sanuki and K. Konno: Prog. Theor. Phys. 53 (1975) 419.